一种自动分膜的面膜抓取机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，包括自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构、仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构和悬挂式机架。本实用新型专利技术属于面膜自动生产设备技术领域，具体是一种自动分膜的面膜抓取机械臂；本实用新型专利技术自动感应式伯努利吸盘设在支承圆盘的圆周上方便对面膜边缘的翘曲处进行抓取，运用伯努利原理实现了面膜的无接触取放。有效解决了目前面膜抓取中效率低下、面膜粘连、分膜效果差和面膜褶皱、污染、破损等问题。破损等问题。破损等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种自动分膜的面膜抓取机械臂


[0001]本技术属于面膜自动生产设备
，具体是指一种自动分膜的面膜抓取机械臂。

技术介绍

[0002]面膜的常见组成为面膜纸搭配各种精华液，在面膜的生产过程中需要将单片的面膜纸从叠放的面膜纸堆中取出，由于静电、面膜堆放时间过久等原因，面膜之间往往会发生粘连，此时进行面膜的抓取难免会产生一次抓取到多层面膜的情况，会对面膜的生产造成严重的不利影响，甚至可能堵塞后续的折叠机构导致生产设备损坏；
[0003]如采用人工分膜并取放面膜，虽然一定程度可以避免上述情况，但是人工操作无法实现标准化，工作效果参差不齐，同时劳动强度较大，效率低下；
[0004]此外，例如公开号为“CN211729235U”的中国技术专利，其名称为“面膜抓取装置”，通过固定块的夹持部轻压面膜，转动块的夹持部在转动靠近固定块的夹持部的过程中搓起面膜并进行夹持，由于其声称的分膜效果是基于面膜之间的摩擦力实现的，而面膜之间的摩擦力受多种因素影响，很难实现量化控制，无法实现稳定的分膜效果；而且包括但不限于“CN211729235U”的其他机械夹持结构都会不同程度地使面膜产生褶皱、污染乃至破损。

技术实现思路

[0005]针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种自动分膜的面膜抓取机械臂，有效解决了目前面膜抓取中效率低下、面膜粘连、分膜效果差和面膜褶皱、污染、破损等问题。
[0006]本技术采取的技术方案如下：本技术提出的一种自动分膜的面膜抓取机械臂，包括自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构、仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构和悬挂式机架，所述自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构和仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构设于悬挂式机架上；通过仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构使最上层的面膜发生形变，面膜边缘出现一定程度的翘曲，随后使用自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构实现无接触取放面膜；
[0007]所述自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构包括抓取升降机构、旋转机构和抓取机构，所述旋转机构设于抓取升降机构上，所述抓取机构设于旋转机构上；所述抓取机构包括第一中空式支承圆盘、第二中空式支承圆盘、支承圆盘连接板和自动感应式伯努利吸盘，所述第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘分别设于支承圆盘连接板两侧，所述自动感应式伯努利吸盘阵列设于第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘底面圆周上；自动感应式伯努利吸盘设在支承圆盘的圆周上方便对面膜边缘的翘曲处进行抓取，运用伯努利原理实现了面膜的无接触取放，防止面膜的褶皱、破损和污染；通过设置两个支承圆盘可以实现面膜的同步取放，提高工作效率。
[0008]进一步地，所述自动感应式伯努利吸盘底面上设有物料传感器；当物料传感器检测到面膜时启动自动感应式伯努利吸盘对面膜进行吸取，防止能源的浪费。
[0009]进一步地，所述抓取升降机构包括抓取升降机架和抓取升降气缸，所述抓取升降气缸两端分别连接于抓取升降机架和悬挂式机架上；通过抓取升降气缸的伸缩可以带动自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构竖直运动，便于面膜的取放。
[0010]进一步地，所述旋转机构包括伺服电动机和旋转主轴，所述旋转主轴与伺服电动机输出轴转动连接，所述伺服电动机固接于抓取升降机架上，所述旋转主轴远离伺服电动机的一端固接于支承圆盘连接板上；伺服电动机通过旋转主轴带动第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘绕旋转主轴旋转固定的角度，每次旋转使得第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘位置调换，两支承圆盘同步分别吸取面膜和放置面膜，提高工作效率。
[0011]进一步地，所述仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构包括分膜升降机构和自动分膜机构，所述分膜升降机构设于悬挂式机架上，所述自动分膜机构设于分膜升降机构上。
[0012]进一步地，所述分膜升降机构包括分膜升降气缸和分膜气缸活塞杆套，所述分膜升降气缸两端分别连接于悬挂式机架和分膜气缸活塞杆套上；通过分膜升降气缸的伸缩带动自动分膜机构沿竖直方向移动。
[0013]进一步地，所述自动分膜机构包括第三中空式支承圆盘和仿揉搓式分膜按压头，所述第三中空式支承圆盘固接于分膜气缸活塞杆套上远离分膜升降气缸的一端，所述仿揉搓式分膜按压头设于第三中空式支承圆盘的底部；第三中空式支承圆盘所搭载的仿揉搓式分膜按压头可以对面膜进行按压，使面膜发生形变。
[0014]进一步地，所述第三中空式支承圆盘的位置与第一中空式支承圆盘同心；便于对面膜翘曲处进行精确定位并抓取。
[0015]进一步地，所述仿揉搓式分膜按压头材料为软质橡胶，所述仿揉搓式分膜按压头的两端有厚度差；仿揉搓式分膜按压头在接触最上层面膜的过程中由于两端厚度差的存在导致较薄一端发生形变，按压头形变过程中通过与面膜之间的摩擦力使面膜向中心聚拢，面膜在形变过程中边缘会不可避免的出现翘曲，此时再对最上层面膜进行抓取时空气便很容易通过翘曲处进入最上层面膜与第二层面膜之间，并时两层面膜分离，防止出现粘连现象，实现面膜的自动分膜。
[0016]进一步地，所述悬挂式机架上设有分膜升降滑轨，所述抓取升降机架上设有抓取升降滑轨；所述抓取升降气缸通过抓取升降滑轨与抓取升降机架滑动连接，所述分膜升降气缸通过分膜升降滑轨与悬挂式机架滑动连接；通过调节分膜升降气缸与抓取升降气缸的位置可适用于不同高度的堆叠面膜和不同的工况。
[0017]采用上述结构本技术取得的有益效果如下：
[0018]（1）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，采用自动感应式伯努利吸盘对面膜进行抓取，运用伯努利原理实现了面膜的无接触取放，防止面膜的褶皱、破损和污染；
[0019]（2）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，通过伺服电动机带动第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘绕旋转主轴旋转，伺服电动机可以实现转速与位置的精准控制；
[0020]（3）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，通过伺服电动机的旋转
使得第一中空式支承圆盘和第二中空式支承圆盘位置调换，两支承圆盘同步分别吸取面膜和放置面膜，提高工作效率，避免闲置浪费；
[0021]（4）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，通过仿揉搓式分膜按压头在接触最上层面膜，使面膜发生形变，边缘出现翘曲，此时对最上层面膜进行抓取时空气便容易通过翘曲处进入最上层面膜与第二层面膜之间，使两层面膜分离，防止出现粘连现象，实现面膜的稳定分膜；
[0022]（5）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，通过在自动感应式伯努利吸盘底面上设物料传感器，当物料传感器检测到面膜时启动自动感应式伯努利吸盘对面膜进行吸取，防止能源的浪费；
[0023]（6）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械臂，仿揉搓式分膜按压头的两端存在厚度差，导致较薄一端更易发生形变，按压头形变过程中通过与面膜之间的摩擦力使面膜向中心聚拢，面膜更容易发生形变；
[0024]（7）本技术提出了一种自动分膜的面膜抓取机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动分膜的面膜抓取机械臂，其特征在于：包括自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构（1）、仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构（2）和悬挂式机架（3），所述自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构（1）和仿揉搓式边缘翘曲自动分膜机构（2）设于悬挂式机架（3）上；所述自动感应升降旋转式伯努利原理抓取机构（1）包括抓取升降机构（101）、旋转机构（104）和抓取机构（107），所述旋转机构（104）设于抓取升降机构（101）上，所述抓取机构（107）设于旋转机构（104）上；所述抓取机构（107）包括第一中空式支承圆盘（108）、第二中空式支承圆盘（109）、支承圆盘连接板（110）和自动感应式伯努利吸盘（111），所述第一中空式支承圆盘（108）和第二中空式支承圆盘（109）分别设于支承圆盘连接板（110）两侧，所述自动感应式伯努利吸盘（111）阵列设于第一中空式支承圆盘（108）和第二中空式支承圆盘（109）底面圆周上。2.根据权利要求1所述的一种自动分膜的面膜抓取机械臂，其特征在于：所述自动感应式伯努利吸盘（111）底面上设有物料传感器（112）。3.根据权利要求2所述的一种自动分膜的面膜抓取机械臂，其特征在于：所述抓取升降机构（101）包括抓取升降机架（102）和抓取升降气缸（103），所述抓取升降气缸（103）两端分别连接于抓取升降机架（102）和悬挂式机架（3）上。4.根据权利要求3所述的一种自动分膜的面膜抓取机械臂，其特征在于：所述旋转机构（104）包括伺服电动机（105）和旋转主轴（106），所述旋转主轴（106）与伺服电动机（105）输出轴转动连接，所述伺服电动机（105）固接于抓取升降机架（102）上，所述旋转主轴（106）远离伺服电动机（105）的一端固接于支承圆盘...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭志栋，邵佳佳，艾华伟，邱妍，
申请(专利权)人：山东多美康生物医药有限公司，
类型：新型
国别省市：