一种可改变模式的履带式行走机构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连接，连接板与摆动源通过摆动轴连接，摆动轴套设穿过主驱动轴，连接板与从动轮的转轴固定连接。连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，连接板的摆动与主动轮的转动是分开的，可以独立控制，从而可以使得行走结构在履带式和轮式之间切换，当行走环境良好时，摆动源带动摆动轴转动，使得从动轮与地面不接触，只有主动轮与地面接触，实现轮式行进，行进环境不好时可以使得从动轮与地面接触，遇到困难时还可以改变行走机构与地面之间的角度帮助脱困。行走机构与地面之间的角度帮助脱困。行走机构与地面之间的角度帮助脱困。

【技术实现步骤摘要】
一种可改变模式的履带式行走机构


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及一种可改变模式的履带式行走机构。

技术介绍

[0002]随着社会的进步，机器人在侦查、排爆、巡逻、消防等领域的应用需求急剧增加。由于执勤环境往往较为复杂，往往对地面移动机器人的机动性能和全地形适应性能要求较高。
[0003]目前机器人的移动分为轮式和履带式，轮式在环境状况良好时可以使用，行进速度快；履带式对于环境比较恶劣的情况可以使用比如草地、砂石等，但是行动速度缓慢，采用履带式的机器人被困住的话就不容易脱困。

技术实现思路

[0004]本技术针对目前采用履带式机构的机器人行进速度慢且遇到困难后不容易脱困的问题，提供一种可改变模式的履带式行走机构。
[0005]为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：
[0006]一种可改变模式的履带式行走机构，包括主动轮、从动轮、连接板和履带，所述主动轮、从动轮上设有外齿，所述履带上设有内齿，主动轮、从动轮与履带内齿啮合连接，从动轮和主动轮通过连接板连接，主动轮与主动力源通过主驱动轴连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可改变模式的履带式行走机构，其特征在于，包括主动轮（17）、从动轮（6）、连接板（13）和履带（27），所述主动轮（17）、从动轮（6）上设有外齿，所述履带（27）上设有内齿，主动轮（17）、从动轮（6）与履带（27）内齿啮合连接，从动轮（6）和主动轮（17）通过连接板（13）连接，主动轮（17）与主动力源（10）通过主驱动轴（14）连接，连接板（13）与摆动源（8）通过摆动轴（9）连接，摆动轴（9）套设穿过主驱动轴（14），连接板（13）与从动轮（6）的转轴固定连接；所述主动轮（17）上安装有轴承套（7），所述主动轮（17）驱动轴安装在轴承套（7）内，轴承套（7）与主动轮（17）驱动轴之间安装有主驱动轴支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：温学雷，张明，杜军，王官云，王俊，
申请(专利权)人：重庆迪马工业有限责任公司，
类型：新型
国别省市：