双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车及果蔬搬运方法技术

本发明专利技术公开了一种双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车及果蔬搬运方法。展开平台水平固定在展开车架上，展开车架上固定的多个支撑轴均与主车架构成滑动副；宽度自锁装置的丝杠二与展开平台构成丝杠副；固定支架通过L型连接杆与主车架固定；移动支架与固定支架构成滑动副；下层平台与上层平台通过转板连接，上层平台通过气弹簧与固定支架连接；展开车架和主车架底部均设有移动装置。本发明专利技术中上、下层平台以及展开平台的伸展和折叠实现了双层折展功能，扩大装载容积；高度调节装置可实现主车架和展开平台高度的调节和自锁；转换机构将移动装置切换至横向移动状态时，结合宽度自锁装置，可实现展开平台的展开和自锁以及两个移动装置间的轨距可调。装置间的轨距可调。装置间的轨距可调。

【技术实现步骤摘要】
双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车及果蔬搬运方法


[0001]本专利技术属于搬运装置领域，具体涉及双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车及果蔬搬运方法。

技术介绍

[0002]传统结球类果蔬的收获作业一部分采用人力手工方式完成，另一部分通过结球类果蔬收获搬运车完成。人力手工方式即雇佣两个砍工与一个挑工，挑工负责将收获后的结球类果蔬通过背篓、扁担等方式运输，该方法劳动效率低，劳动强度大，且仅靠人工完成产收的难度很大。目前的结球类果蔬收获搬运车也存在诸多问题：第一、高度和宽度上调整不方便且自锁性差；第二、智能化程度低，其多为人工操控，没有跟随系统，难以适应田间收获需求；第三、通常只具有收集筒或单层传输的功能，收纳容积小；第四、多为油动，对环境存在污染。因此，需要设计一种轨距高度可调，且具有跟随功能的大田结球类果蔬收获搬运车。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是为了克服现有技术不足，提出双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车及果蔬搬运方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]本专利技术双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，包括主车架装置、展开车架装置、宽度自锁装置、高度调节装置、第二平台装置和移动装置。所述主车架装置包括传动电机、传动带、传动轴、挡板和主车架。所述两根传动轴水平间距设置，且均与主车架顶部构成转动副，并通过传动带连接，且传动带与主车架之间存在间隙；传动电机的壳体固定在主车架上，输出轴与其中一根传动轴固定；所述挡板设于传动带的输出端，并与主车架铰接；挡板与主车架还通过插销连接；主车架位于挡板下方位置固定有限位板。
[0006]所述展开车架装置包括展开车架、展开平台和侧边板；所述展开平台水平固定在展开车架上；展开车架上固定有平行且间距布置的多个支撑轴，且支撑轴位于展开平台下方；主车架开设有横向槽口和平行且间距布置的多个圆孔；所述展开平台伸入横向槽口内，每个支撑轴与一个圆孔内构成滑动副；侧边板竖直固定在展开平台的外侧。
[0007]所述第二平台装置包括上层平台、下层平台、气弹簧、固定支架、移动支架、三角顶板和收集箱。所述固定支架位于主车架下方，且两侧均通过L型连接杆与主车架固定；移动支架与固定支架开设的U型槽构成滑动副；所述上层平台的输出端与下层平台铰接，且上层平台的输出端固定有倾斜设置的导向板；两根气弹簧的一端与固定支架两侧位于上层平台的输出端下方位置处分别铰接，另一端与下层平台位于上层平台的输入端下方位置处铰接，且两根气弹簧平行设置；所述下层平台水平设置；平行且间距设置的两块转板一端均与移动支架中部开设的U型槽铰接，另一端均与下层平台的下表面铰接，且两块转板与下层平台的铰接中心距离等于转板长度；所述固定支架两侧均固定有三角顶板，且三角顶板的上
端铰接有滚轮；主车架下表面位于上层平台的输出端位置固定有支撑框架，收集箱置于支撑框架上；其中，上层平台的宽度大于下层平台的宽度，下层平台的宽度与固定支架的宽度相等；初始状态下，气弹簧长度处于中间值，上层平台水平置于主车架下方且未与两侧三角顶板上的滚轮接触；上层平台的输出端两侧底部均设有斜面。
[0008]所述主车架和展开车架底部均设有移动装置；移动装置包括履带机构和沿履带机构行走方向间距排布的多个转换机构；所述主车架和展开车架分别与对应侧移动装置的各转换机构的主支架构成竖直方向的移动副，具体连接方式为：竖直设置的圆柱杆一上端与主车架或展开车架固定；竖直设置的圆柱杆二下端与主支架固定；圆柱杆一的下端嵌入圆柱杆二开设的圆柱孔内，与圆柱杆二构成滑动副；展开车架与对应侧的其中一组圆柱杆一和圆柱杆二通过高度调节装置连接。
[0009]所述转换机构包括伺服电机、主支架、丝杠一、第一楔块、第二楔块、第一弹簧、第二弹簧、限位块、移动块、滚动轮、滚动轮支架和移动支架。所述竖直设置的主支架一侧开设有竖向滑槽；移动块置于竖向滑槽内，与主支架构成滑动副；竖向滑槽内设有竖直设置的第一弹簧，且第一弹簧的上端与主支架的上端固定；移动块位于第一弹簧的正下方；移动块的两侧均开设有柱状孔，两个第二楔块与两个柱状孔分别构成滑动副，且与两个柱状孔分别通过压簧连接；所述主支架位于竖向滑槽的上端固定有对称设置的两个第一楔块，且两个第一楔块的下端为向内倾斜的斜面；两个第一楔块分别位于两个第二楔块的正上方，且两个第二楔块的上端为向外倾斜的斜面；两个限位块与两个电磁铁一的推拉杆分别固定；两个电磁铁一的壳体对称固定在主支架下端；所述移动块与两个滚动轮支架顶端通过复合铰链连接；两个滚动轮支架底端均铰接有滚动轮，且两个滚动轮支架中部通过第二弹簧连接；滚动轮的中心轴线平行于履带机构的行走方向。所述主支架的另一侧与竖直设置的丝杠一构成转动副，且丝杠一与伺服电机的输出轴同轴固定；伺服电机的壳体与主支架固定；移动支架与丝杠一构成丝杠副，并与同侧履带机构中的履带支架内侧固定；所述主支架上位于移动块的两侧开设有对称设置的两个竖向槽口；移动支架上一体成型的两根转折杆穿过两个竖向槽口；初始状态下，第二楔块的高度低于限位块的高度，电磁铁一的推拉杆处于缩回状态，两根转折杆顶面与两个第二楔块的底面分别接触，滚动轮的最低位置高于履带机构的最低位置。
[0010]优选地，所述主车架上设有UWB装置，UWB装置包括UWB模块和UWB射频模块；UWB模块由工作人员携带，UWB射频模块的信号输出端接控制器。
[0011]优选地，所述传动轴通过轴承支承在轴承支座上，轴承支座固定在主车架上。
[0012]优选地，所述宽度自锁装置包括锁套座、卡紧弹簧、锁套、摇杆、压套和丝杠二；所述锁套座横放，并固定在主车架底部；锁套座上开设有台阶孔；台阶孔远离展开平台的一端为圆台状孔洞，另一端为圆柱孔；圆台状孔洞远离展开平台的一端直径小于另一端直径；锁套由一体成型的圆柱杆和圆台柱组成，圆柱杆伸出台阶孔与摇杆固定，圆台柱嵌入圆台状孔洞内，并与丝杠二同轴固定；所述压套与锁套座的圆柱孔通过螺纹连接，并空套在丝杠二的光轴段上；圆台状孔洞内设有卡紧弹簧，卡紧弹簧套置在丝杠二上，且两端与锁套的圆台柱和压套分别接触，并始终处于压缩状态；丝杠二与主车架构成转动副，且丝杠二的螺纹段与展开平台下表面固定的螺母块一构成丝杠副。
[0013]优选地，所述高度调节装置包括摇动杆、丝杠三、第一棘爪、第二棘爪、支撑座、棘
轮、电磁铁二和螺母块二；与高度调节装置连接的圆柱杆二开设有圆柱孔，并在圆柱孔侧部设有开口；所述竖直设置的丝杠三置于圆柱杆二开设的圆柱孔内，并与支撑座构成转动副；支撑座固定在圆柱杆一上；丝杠三的底端与棘轮固定；摇动杆水平设置，且摇动杆一端一体成型的圆柱套通过开口伸入圆柱杆二的圆柱孔内，并与丝杠三构成转动副；所述第一棘爪和第二棘爪的尾端均与固定在摇动杆上的连接轴构成圆柱副，头端均伸入开口，中部均与连接轴通过拉簧连接，初始状态下第一棘爪和第二棘爪的头端处于棘轮上同一个棘槽内；第二棘爪的长度比第一棘爪的长度短；第一棘爪位于第二棘爪下方，且第一棘爪的下表面通过连接轴上的轴肩进行轴向定位；所述摇动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，包括主车架装置、高度调节装置和移动装置，其特征在于：还包括展开车架装置、宽度自锁装置和第二平台装置；所述主车架装置包括传动电机、传动带、传动轴、挡板和主车架；所述两根传动轴水平间距设置，且均与主车架顶部构成转动副，并通过传动带连接，且传动带与主车架之间存在间隙；传动电机的壳体固定在主车架上，输出轴与其中一根传动轴固定；所述挡板设于传动带的输出端，并与主车架铰接；挡板与主车架还通过插销连接；主车架位于挡板下方位置固定有限位板；所述展开车架装置包括展开车架、展开平台和侧边板；所述展开平台水平固定在展开车架上；展开车架上固定有平行且间距布置的多个支撑轴，且支撑轴位于展开平台下方；主车架开设有横向槽口和平行且间距布置的多个圆孔；所述展开平台伸入横向槽口内，每个支撑轴与一个圆孔内构成滑动副；侧边板竖直固定在展开平台的外侧；所述第二平台装置包括上层平台、下层平台、气弹簧、固定支架、移动支架、三角顶板和收集箱；所述固定支架位于主车架下方，且两侧均通过L型连接杆与主车架固定；移动支架与固定支架开设的U型槽构成滑动副；所述上层平台的输出端与下层平台铰接，且上层平台的输出端固定有倾斜设置的导向板；两根气弹簧的一端与固定支架两侧位于上层平台的输出端下方位置处分别铰接，另一端与下层平台位于上层平台的输入端下方位置处铰接，且两根气弹簧平行设置；所述下层平台水平设置；平行且间距设置的两块转板一端均与移动支架中部开设的U型槽铰接，另一端均与下层平台的下表面铰接，且两块转板与下层平台的铰接中心距离等于转板长度；所述固定支架两侧均固定有三角顶板，且三角顶板的上端铰接有滚轮；主车架下表面位于上层平台的输出端位置固定有支撑框架，收集箱置于支撑框架上；其中，上层平台的宽度大于下层平台的宽度，下层平台的宽度与固定支架的宽度相等；初始状态下，气弹簧长度处于中间值，上层平台水平置于主车架下方且未与两侧三角顶板上的滚轮接触；上层平台的输出端两侧底部均设有斜面；所述主车架和展开车架底部均设有移动装置；移动装置包括履带机构和沿履带机构行走方向间距排布的多个转换机构；所述主车架和展开车架分别与对应侧移动装置的各转换机构的主支架构成竖直方向的移动副，具体连接方式为：竖直设置的圆柱杆一上端与主车架或展开车架固定；竖直设置的圆柱杆二下端与主支架固定；圆柱杆一的下端嵌入圆柱杆二开设的圆柱孔内，与圆柱杆二构成滑动副；展开车架与对应侧的其中一组圆柱杆一和圆柱杆二通过高度调节装置连接；所述转换机构包括伺服电机、主支架、丝杠一、第一楔块、第二楔块、第一弹簧、第二弹簧、限位块、移动块、滚动轮、滚动轮支架和移动支架；所述竖直设置的主支架一侧开设有竖向滑槽；移动块置于竖向滑槽内，与主支架构成滑动副；竖向滑槽内设有竖直设置的第一弹簧，且第一弹簧的上端与主支架的上端固定；移动块位于第一弹簧的正下方；移动块的两侧均开设有柱状孔，两个第二楔块与两个柱状孔分别构成滑动副，且与两个柱状孔分别通过压簧连接；所述主支架位于竖向滑槽的上端固定有对称设置的两个第一楔块，且两个第一楔块的下端为向内倾斜的斜面；两个第一楔块分别位于两个第二楔块的正上方，且两个第二楔块的上端为向外倾斜的斜面；两个限位块与两个电磁铁一的推拉杆分别固定；两个电磁铁一的壳体对称固定在主支架下端；所述移动块与两个滚动轮支架顶端通过复合铰链连接；两个滚动轮支架底端均铰接有滚动轮，且两个滚动轮支架中部通过第二弹簧连接；滚动轮的中心轴线平行于履带机构的行走方向；所述主支架的另一侧与竖直设置的丝杠一构成
转动副，且丝杠一与伺服电机的输出轴同轴固定；伺服电机的壳体与主支架固定；移动支架与丝杠一构成丝杠副，并与同侧履带机构中的履带支架内侧固定；所述主支架上位于移动块的两侧开设有对称设置的两个竖向槽口；移动支架上一体成型的两根转折杆穿过两个竖向槽口；初始状态下，第二楔块的高度低于限位块的高度，电磁铁一的推拉杆处于缩回状态，两根转折杆顶面与两个第二楔块的底面分别接触，滚动轮的最低位置高于履带机构的最低位置。2.根据权利要求1所述双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，其特征在于：所述主车架上设有UWB装置，UWB装置包括UWB模块和UWB射频模块；UWB模块由工作人员携带，UWB射频模块的信号输出端接控制器。3.根据权利要求1所述双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，其特征在于：所述传动轴通过轴承支承在轴承支座上，轴承支座固定在主车架上。4.根据权利要求2或3所述双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，其特征在于：所述宽度自锁装置包括锁套座、卡紧弹簧、锁套、摇杆、压套和丝杠二；所述锁套座横放，并固定在主车架底部；锁套座上开设有台阶孔；台阶孔远离展开平台的一端为圆台状孔洞，另一端为圆柱孔；圆台状孔洞远离展开平台的一端直径小于另一端直径；锁套由一体成型的圆柱杆和圆台柱组成，圆柱杆伸出台阶孔与摇杆固定，圆台柱嵌入圆台状孔洞内，并与丝杠二同轴固定；所述压套与锁套座的圆柱孔通过螺纹连接，并空套在丝杠二的光轴段上；圆台状孔洞内设有卡紧弹簧，卡紧弹簧套置在丝杠二上，且两端与锁套的圆台柱和压套分别接触，处于压缩状态；丝杠二与主车架构成转动副，且丝杠二的螺纹段与展开平台下表面固定的螺母块一构成丝杠副。5.根据权利要求4所述双层折展、轨距与高度可调式果蔬搬运车，其特征在于：所述高度调节装置包括摇动杆、丝杠三、第一棘爪、第二棘爪、支撑座、棘轮、电磁铁二和螺母块二；与高度调节装置连接的圆柱杆二开设有圆柱孔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈诚曙，
申请(专利权)人：浙江荣百机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：