【技术实现步骤摘要】
地图拼接方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及互联网
，尤其涉及一种地图拼接方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在生成目标场景的场景地图时，可预先将目标场景划分为不同的区域，并生成不同区域分别对应的子地图，之后，将不同区域对应的子地图进行拼接，以得到目标场景的全局地图。
[0003]相关技术中，可通过例如GPS定位、特征匹配等方式将多个子地图进行拼接，其中，GPS定位多用于室外场景的子地图拼接。针对室内场景，可通过特征匹配的方式拼接多个子地图，但是，在拼接时，由于多个子地图对应的拼接顺序随机，子地图之间的匹配关系不准确，会导致多个子地图拼接的鲁棒性差，拼接得到的目标场景的全局地图不准确。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例提供一种地图拼接方法、装置、设备和存储介质，用于提高地图拼接的鲁棒性，以及拼接得到的目标场景的全局地图的准确性。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种地图拼接方法，所述方法包括：
[0006]获取针对目标场景中的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图拼接方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对目标场景中的多个不同区域对应生成的多个子地图；将多个子地图分别对应的地图特征点进行特征匹配，以确定所述多个子地图两两之间的地图转换关系；对所述多个子地图两两之间的地图转换关系的可信度进行校验，以根据所述校验的结果，更新多个子地图两两之间的地图转换关系；根据更新后的地图转换关系，确定所述多个子地图对应的多条拼接路径，以及每条拼接路径中各子地图相对于基准地图的目标地图转换关系；其中，所述基准地图为多条拼接路径对应的起始子地图；根据所述目标地图转换关系，从所述多条拼接路径中筛选出目标拼接路径，以基于所述目标拼接路径对应的目标地图转换关系拼接所述多个子地图，获取目标场景的全局地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个子地图分别对应的地图特征点进行特征匹配，以确定所述多个子地图两两之间的地图转换关系，包括：将多个子地图分别对应的地图特征点进行特征匹配，以确定多个子地图两两之间的相似特征点，所述相似特征点为相似度大于设定相似度阈值的地图特征点；根据所述多个子地图两两之间的相似特征点，确定所述多个子地图两两之间相匹配的关键帧；其中，所述关键帧与所述地图特征点匹配且对应有位姿信息，用于生成子地图；从所述多个子地图两两之间相匹配的关键帧中确定出有效关键帧，所述有效关键帧对应的相似特征点的数量大于第一设定阈值；针对所述多个子地图中的任意两个子地图，若所述任意两个子地图之间有效关键帧的数量大于第二设定阈值，则根据所述任意两个子地图之间有效关键帧分别对应的位姿信息，确定所述任意两个子地图之间的地图转换关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图转换关系包括：第一地图转换关系和第二地图转换关系；其中，第一地图转换关系为第一子地图向第二子地图转换的地图转换关系，所述第二地图转换关系为所述第二子地图向所述第一子地图转换的地图转换关系，所述第一子地图和所述第二子地图为所述多个子地图中的任意两个子地图；所述对所述多个子地图两两之间的地图转换关系的可信度进行校验，以根据所述校验的结果，更新多个子地图两两之间的地图转换关系，包括：若所述第一子地图与所述第二子地图之间的所述第一地图转换关系与所述第二地图转换关系的乘积为单位矩阵，则确定所述第一子地图与所述第二子地图之间的地图转换关系可信；若所述第一子地图与所述第二子地图之间的所述第一地图转换关系与所述第二地图转换关系的乘积不为单位矩阵，则确定所述第一子地图与所述第二子地图之间的地图转换关系不可信；从所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系中确定出一个可信的地图转换关系；将所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系中不可信的地图转换关系，更新为所述可信的地图转换关系的逆矩阵。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系中确定出一个可信的地图转换关系，包括：确定所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系分别对应的有效关键帧的数量；将所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系分别对应的有效关键帧中的所述相似特征点输入预设的第一随机采样一致模型，以确定所述第一地图转换关系和所述第二地图转换关系分别对应的相似特征点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张成星，侯杰虎，浦建，
申请(专利权)人：达闼科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。