【技术实现步骤摘要】
一种三维地图构建方法以及相关设备
[0001]本申请涉及三维建图
,具体涉及一种三维地图构建方法以及相关设备。
技术介绍
[0002]随着计算机视觉技术的不断发展,目前,三维建图方法已广泛应用于诸如机器人、无人机、虚拟现实、增强现实等领域。
[0003]而传统的三维建图方法中,通常是在获得诸如相机、惯性测量单元、里程计、激光雷达等传感设备采集到的建图数据之后,基于所有的建图数据进行建图,以获得三维地图。在这一过程中,若建图数据中出现较多错误或者误差较大,则通常会导致位姿优化效果较差,使得最终获得的三维地图质量较差。
技术实现思路
[0004]本申请提供一种三维地图构建方法,可以获得高质量的三维地图。本申请还提供了相应的装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品等。
[0005]本申请第一方面提供一种三维地图构建方法,该方法包括:根据第一三维地图对应的位姿估计信息和/或位姿匹配信息,对第一三维地图进行位姿优化,以获得优化后的第一三维地图所对应的多个第一图像中每个第一图像的第一优化位姿,以及,优化后的第一三维地图对应的第一评估信息,第一评估信息用于评估每个第一图像的第一优化位姿的优化质量;根据第一优化位姿以及第一评估信息,从多个第一图像中确定目标图像,并确定每个目标图像对应的目标位姿;根据目标图像对应的目标位姿,获得目标三维地图。
[0006]在第一方面中,可以基于位姿估计信息和/或位姿匹配信息对第一三维地图进行位姿优化,获得优化后的第一三维地图,并获得优化后的第一三维地 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维地图构建方法,其特征在于,包括:根据第一三维地图对应的位姿估计信息和/或位姿匹配信息,对所述第一三维地图进行位姿优化,以获得优化后的第一三维地图所对应的多个第一图像中每个第一图像的第一优化位姿,以及,所述优化后的第一三维地图对应的第一评估信息,所述第一评估信息用于评估每个第一图像的第一优化位姿的优化质量;根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息,从所述多个第一图像中确定目标图像,并确定每个目标图像对应的目标位姿;根据所述目标图像对应的目标位姿,获得目标三维地图。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述第一评估信息包括所述优化后的第一三维地图中每个第一图像对应的权重。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,所述第一评估信息包括所述优化后的第一三维地图对应的特征点匹配信息,所述特征点匹配信息包括所述多个第一图像中的至少一个特征点对应的匹配信息。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述特征点匹配信息包括第一数值和/或第二数值;所述第一数值为所述多个第一图像所包含的多个特征点中,在所述优化后的第一三维地图的多个空间点中存在相匹配的空间点的特征点的数量或者比例;所述第二数值为至少一组第一图像对包含的匹配点对的数量,每一组第一图像对中的两个图像包含于所述多个第一图像中,并且,每一组第一图像对中的匹配点对的数量为相应第一图像对的两个图像之间相匹配的特征点对的数量或者比例。5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息,从所述多个第一图像中确定目标图像,并确定每个目标图像对应的目标位姿,包括:在所述第一评估信息不满足第一预设条件的情况下,根据所述优化后的第一三维地图中每个第一图像对应的权重,从所述多个第一图像中确定多个第二图像,并确定每个第二图像对应的权重;根据每个第二图像对应的权重,以及每个第二图像对应的第一优化位姿进行位姿优化,以获得每个第二图像对应的更新后的第一优化位姿和关于每个所述更新后的第一优化位姿的第二评估信息,直到所述第二评估信息满足第二预设条件,并根据满足第二预设条件的第二评估信息以及满足第二预设条件的第二评估信息对应的更新后的第一优化位姿,从所述多个第二图像中确定目标图像,并确定每个目标图像对应的目标位姿,其中,所述第二评估信息中包括每个第二图像对应的更新后的权重。6.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一优化位姿以及所述第一评估信息,从所述多个第一图像中确定目标图像,并确定每个目标图像对应的目标位姿,包括:在所述第一评估信息满足第一预设条件的情况下,从所述多个第一图像中确定目标图像,并将每个目标图像对应的第一优化位姿确定为相应目标图像的目标位姿。7.根据权利要求1
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6任一项所述的方法,其特征在于,还包括:根据所述第一评估信息,输出指示信息,所述指示信息用于指示关于建图数据的采集
方式;获取基于所述指示信息而得到的目标建图数据;所述根据所述目标图像对应的目标位姿,获得目标三维地图,包括:根据所述目标建图数据和所述目标图像对应的目标位姿,获得目标三维地图。8.根据权利要求1
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7任一项所述的方法,其特征在于,所述位姿估计信息包括全局位姿信息和/或相对位姿信息;所述全局位姿信息包括第一三维地图对应的多个图像在所述第一三维地图对应的坐标系下的位姿估计信息;所述相对位姿信息包括至少一组第二图像对中,每一组第二图像对包含的两个图像之间的相对位姿的信息,所述至少一组第二图像对中的图像包含于所述第一三维地图对应的多个图像中。9.根据权利要求1
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8任一项所述的方法,其特征在于,所述位姿匹配信息包括所述第一三维地图与所述第一三维地图对应的多个图像中的至少一个图像之间的匹配信息,和/或,至少一组第二图像对中,每一组第二图像对包含的两个图像之间的相对位姿匹配信息,所述至少一组第二图像对中的图像包含于所述第一三维地图对应的多个图像中。10.一种三维地图构建装置,其特征在于,包括:优化模块,用于根据第一三维地图对应的位姿估计信息和/或位姿匹配信息,对所述第一三维地图进行位姿优化,以获...
【专利技术属性】
技术研发人员:林煜凯,刘流,温裕祥,李江伟,
申请(专利权)人:深圳华为云计算技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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