输送机器人以及输送系统技术方案

一种输送机器人(1)具备：本体(2)；一对车轮(52)，其被设置成能够分别相对于一对导轨(111)而滚动；升降机构(3)，其被设置于本体(2)，并在升降动作时分别使本体(2)以及一对车轮(52)相对于一对导轨(111)而进行升降；一对车轮位置调节机构(4)，其被设置于升降机构(3)，并使一对车轮(52)在于上下方向上分别与一对导轨(111)重叠的行进位置和位于一对导轨(111)之间的升降位置之间调节；支持机构(6)，其被设置于本体(2)，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对车轮(52)能够通过升降机构(3)而在各导轨(111A、111B、111C)间进行升降的方式而将本体(2)暂时地支持于一对导轨(111)。方式而将本体(2)暂时地支持于一对导轨(111)。方式而将本体(2)暂时地支持于一对导轨(111)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送机器人以及输送系统


[0001]本专利技术涉及输送机器人以及输送系统。

技术介绍

[0002]在日本专利特开JP2018
‑
517646A中，公开了一种出库系统，所述出库系统具备：结构体，其在上下方向上排列有多个水平导轨；输送机器人，其能够沿着水平导轨而行进。在结构体中，输送机器人能够经由以与多个水平导轨交叉的方式被设置的坡道或垂直导轨而升降至其他水平导轨。坡道具有与移动机器人的链轮齿轮啮合而吊起的链条。

技术实现思路

[0003]然而，在日本专利特开JP2018
‑
517646A所记载的出库系统中，为了使输送机器人升降，需要在结构体上设置坡道、垂直导轨等升降专用机构。因此，结构体的结构变得复杂。
[0004]因此，本专利技术着眼于该问题点而作，其目的在于，提供一种能够在未设置有升降专用机构的结构体中进行升降的输送机器人以及输送系统。
[0005]根据本专利技术的某一方式，提供一种输送机器人，该输送机器人在具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域的结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。
[0006]根据本专利技术的另一方式，提供一种输送系统，该输送系统具备：结构体，其具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域；输送机器人，其在所述结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所
述本体行进；支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。
[0007]根据上述方式，可以提供一种能够在未设置有升降专用机构的结构体中进行升降的输送机器人以及输送系统。
附图说明
[0008]图1为表示本实施方式所涉及的输送系统的立体图。
[0009]图2为表示第一变形例的结构体的示意结构图。
[0010]图3为表示输送机器人的立体图。
[0011]图4为表示在行进动作时输送机器人沿着导轨而行进的行进状态的立体图。
[0012]图5为表示在转向动作时输送机器人所转向的转向状态的立体图。
[0013]图6A为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从行进状态变化为能转向状态的情况的立体图。
[0014]图6B为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从行进状态变化为能转向状态的情况的主视图。
[0015]图7A为表示在升降动作时、支持部从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨的支持部支持状态的立体图。
[0016]图7B为表示在升降动作时、支持部从退避位置移动至支持位置而被载置于中段导轨的支持部支持状态的主视图。
[0017]图8A为表示在升降动作时、车轮从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的立体图。
[0018]图8B为表示在升降动作时、车轮从行进位置收纳于升降位置的车轮收纳状态的主视图。
[0019]图9为表示在升降动作时、车轮相对于下段导轨上升的车轮上升状态其一的立体图。
[0020]图10为表示在升降动作时、车轮相对于下段导轨上升的车轮上升状态其二的立体图。
[0021]图11A为表示在升降动作时、车轮从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的立体图。
[0022]图11B为表示在升降动作时、车轮从升降位置展开为行进位置的车轮展开状态的主视图。
[0023]图12A为表示在升降动作时、支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。
[0024]图12B为表示在升降动作时、支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。
[0025]图13A为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从悬挂状态变化为行进状态的情况的立体图。
[0026]图13B为表示在升降动作时、本体相对于车轮上升而使输送机器人从悬挂状态变化为行进状态的情况的主视图。
[0027]图14为表示第一变形例的输送机器人的立体图。
[0028]图15为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的支持部从退避位置移动至支持位置并被载置于下段导轨的支持部支持状态的立体图。
[0029]图16为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从行进位置收纳于升降位置的收纳状态的立体图。
[0030]图17为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮相对于第一变形例的输送机器人的本体而上升的车轮上升状态的立体图。
[0031]图18A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的立体图。
[0032]图18B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从升降位置展开至行进位置的车轮展开状态的主视图。
[0033]图19A为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的车轮从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的立体图。
[0034]图19B为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的支持部从支持位置移动至退避位置的支持部退避状态的主视图。
[0035]图20为表示在升降动作时第一变形例的输送机器人的本体相对于第一变形例的输送机器人的车轮而上升的本体上升状态的立体图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种输送机器人，其中，在具有以隔着间隔的方式而被排列有多对导轨的升降区域的结构体中，在行进动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的所述导轨中的行进用导轨上行进，并且，在升降动作时，在以隔着间隔的方式而被排列有多个的各导轨间进行升降，所述输送机器人具备：本体；一对车轮，其被设置成能够分别相对于一对所述导轨而滚动；升降机构，其被设置于所述本体，并在升降动作时分别使所述本体以及一对所述车轮相对于一对所述导轨而进行升降；一对车轮位置调节机构，其被设置于所述升降机构，并使一对所述车轮在于上下方向上分别与一对所述导轨重叠的行进位置和位于一对所述导轨之间的升降位置之间调节；行进致动器，其被设置于所述车轮位置调节机构，并通过使一对所述车轮滚动从而使所述本体行进；支持机构，其被设置于所述本体，并以在升降动作时被调节至升降位置的一对所述车轮能够通过所述升降机构而在各导轨间进行升降的方式而将所述本体暂时地支持于一对所述导轨，在升降动作时被调节至行进位置的一对所述车轮载置于一对所述导轨的情况下，所述本体通过所述升降机构而在各导轨间进行升降。2.如权利要求1所述的输送机器人，其中，所述升降机构具有：升降致动器，其被设置于所述本体的前后方向的一端以及另一端，并具有沿着与前后方向正交的左右方向延伸的摆动驱动轴；摆动部，其以能够绕着所述摆动驱动轴的轴线摆动的方式而被设置于所述升降致动器，在升降动作时所述本体暂时地通过所述支持机构而被支持于一对所述导轨的情况下，被调节至升降位置的一对所述车轮以与通过所述升降致动器的驱动而摆动的所述摆动部连动的方式在各导轨间进行升降。3.如权利要求2所述的输送机器人，其中，在升降动作时一对所述车轮分别载置于一对所述导轨的情况下，所述本体伴随着由所述升降致动器的驱动实施的所述摆动部的摆动而在各导轨间进行升降。4.如权利要求2或3所述的输送机器人，其中，所述车轮位置调节机构由被设置于所述摆动部的左右两侧并分别使一对所述车轮转向的一对转向致动器构成。5.如权利要求4所述的输送机器人，其中，所述行进致动器以能够绕着所述转向致动器的转向驱动轴的轴线旋转的方式而被设置于一对所述转向致动器。6.如权利要求1至5中任一项所述的输送机器人，其中，所述支持机构具有：支持部，其被设置成，能够在于上下方向上与一对所述导轨重叠的支持位置和位于一
对所述导轨之间的退避位置之间进行移动；支持部致动器，其使所述支持部在支持位置与退避位置之间移动。7.如权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛山贵生，
申请(专利权)人：善肴控股株式会社，
类型：发明
国别省市：