机器人关节制造技术

本公开提供了一种机器人关节，包括：驱动装置，驱动装置用于提供驱动力；动力端外壳，动力端外壳至少部分地环绕驱动装置；轴承限位部，轴承限位部与动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；谐波减速器，谐波减速器与驱动装置连接，以便接收驱动装置的驱动力；以及传动轴，传动轴一端用于接收驱动装置的驱动力，传动轴的另一端穿过谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至谐波减速器；其中，第一支撑轴承设置于传动轴与动力端外壳之间，以通过所述第一支撑轴承承受谐波减速器转动产生的轴向力。产生的轴向力。产生的轴向力。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节


[0001]本公开属于机器人
，本公开尤其涉及一种机器人关节。

技术介绍

[0002]现有技术中的机器人关节中，轴承通常采用两种固定方式，一种是用波簧将轴承压紧，抵消谐波减速器运行过程中产生的轴向力，但因为谐波减速器轴向力与扭矩转速相关，大小会发生变化，并且谐波减速器的波发生器等高速运转部分会轴向窜动，固定会不稳；其二是用压块等将轴承四点完全固定，但因为轴承内圈通常为紧配合，轴承外圈通常为松配合，四点固定轴承后拆卸非常不方便，很有可能损坏轴承。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种机器人关节。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种机器人关节，其包括：
[0005]驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；
[0006]动力端外壳，所述动力端外壳至少部分地环绕所述驱动装置；
[0007]轴承限位部，所述轴承限位部与所述动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；
[0008]谐波减速器，所述谐波减速器与所述驱动装置连接，以便接收所述驱动装置的驱动力；以及
[0009]传动轴，所述传动轴一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将所述驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；
[0010]其中，所述第一支撑轴承设置于所述传动轴与所述动力端外壳之间，以通过所述第一支撑轴承承受所述谐波减速器转动产生的轴向力。
[0011]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述驱动装置包括转动轴，所述转动轴与所述传动轴连接，以便用于传递所述驱动装置的驱动力。
[0012]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述第一支撑轴承的内环相对于所述传动轴位置固定，所述第一支撑轴承的外环相对于所述动力端外壳位置固定。
[0013]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述轴承限位部包括轴承压板，所述轴承压板安装于所述动力端外壳，并沿所述动力端外壳周向设置为至少两个，所述轴承压板用于限制所述第一支撑轴承的外环的一端的位置。
[0014]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述传动轴上设置卡簧，所述卡簧用于限制所述第一支撑轴承的内环的一端的位置。
[0015]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述传动轴的直径小于所述驱动装置的转动轴的直径，通过所述转动轴限制所述第一支撑轴承的内环的另一端的位置。
[0016]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述动力端外壳形成有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述第一支撑轴承的外环的另一端的位置。
[0017]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述动力端外壳包括轴承压板导向槽，所述轴承压板位于所述轴承压板导向槽内，并通过安装螺钉将轴承压板固定于所述动力端外壳。
[0018]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述动力端外壳的侧壁形成有抽口，所述抽口与所述轴承压板导向槽的位置对应，以便轴承压板穿过抽口进入所述轴承压板导向槽。
[0019]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，还包括：
[0020]输出轴，所述输出轴与所述谐波减速器连接，以便通过所述输出轴向外输出动力，其中，所述传动轴与所述输出轴之间设置有第二支撑轴承。
[0021]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，还包括：
[0022]输出端外壳，所述输出轴与所述输出端外壳之间设置交叉滚子轴承，并且通过轴环外圈压板和轴环内圈压板限制所述交叉滚子轴承的位置。
[0023]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述驱动装置还包括：
[0024]定子，所述定子固定于所述动力端外壳；以及
[0025]转子，所述转子设置于所述转动轴，并且与所述转动轴同步转动。
[0026]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，还包括：
[0027]扭矩传感器，所述扭矩传感器的一端固定于所述输出端外壳或者动力端外壳，所述谐波减速器包括柔轮，所述柔轮固定于所述扭矩传感器的另一端。
[0028]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，所述谐波减速器还包括：
[0029]刚轮，所述刚轮与所述输出轴固定；以及
[0030]波发生器，所述波发生器与所述传动轴连接，所述传动轴驱动所述波发生器转动。
[0031]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，还包括：
[0032]盖体部，所述盖体部设置于所述动力端外壳，其中，所述转动轴的至少部分位于所述盖体部的外部，所述盖体部设置有编码器读数头，所述转动轴上设置有编码器磁环，以通过所述编码器读数头和编码器磁环形成高速侧编码器。
[0033]根据本公开至少一个实施方式所述的机器人关节，还包括：
[0034]中空轴，所述中空轴设置于输出轴，并且至少部分地贯穿所述机器人关节设置。
附图说明
[0035]附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。
[0036]图1是根据本公开的一个实施方式的机器人关节的结构示意图。
[0037]图2是根据本公开的一个实施方式的动力端外壳的结构示意图。
[0038]图3是根据本公开的一个实施方式的动力端外壳的另一角度的结构示意图。
[0039]图4是根据本公开的一个实施方式的轴承压板的结构示意图。
[0040]附图标记说明
[0041]10机器人关节
[0042]110驱动装置
[0043]111定子
[0044]112转子
[0045]113转动轴
[0046]120动力端外壳
[0047]121第一限位部
[0048]122轴承压板导向槽
[0049]123抽口
[0050]124盖体部
[0051]125编码器读数头
[0052]126编码器磁环
[0053]130传动轴
[0054]131卡簧
[0055]132第二限位部
[0056]140扭矩传感器
[0057]150谐波减速器
[0058]151柔轮
[0059]152刚轮
[0060]153波发生器
[0061]154柔轮安装板
[0062]160轴承限位部
[0063]161轴承压板
[0064]1611安装螺钉
[0065]1612安装螺钉孔
[0066]1613拆卸螺钉孔
[0067]170输出轴
[0068]180输出端外壳
[0069]181轴承内压板
[0070]182轴承外压板
[0071]190第一支撑轴承
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；动力端外壳，所述动力端外壳至少部分地环绕所述驱动装置；轴承限位部，所述轴承限位部与所述动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；谐波减速器，所述谐波减速器与所述驱动装置连接，以便接收所述驱动装置的驱动力；以及传动轴，所述传动轴一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将所述驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；其中，所述第一支撑轴承设置于所述传动轴与所述动力端外壳之间，以通过所述第一支撑轴承承受所述谐波减速器转动产生的轴向力。2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述驱动装置包括转动轴，所述转动轴与所述传动轴连接，以便用于传递所述驱动装置的驱动力。3.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一支撑轴承的内环相对于所述传动轴位置固定，所述第一支撑轴承的外环相对于所述动力端外壳位置固定。4.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述轴承限位部包括轴承压板，所述轴承压板安装于所述动力端外壳，并沿所述动力端外壳周向设置为至少两个，所述轴承压板用于限制所述第一支撑轴承的外环的一端的位置。5.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述传动轴上设置卡簧，所述卡簧用于限制所述第一支撑轴承的内环的一端的位置。6.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述传动轴的直径小于所述驱动装置的转动轴的直径，通过所述转动轴限制所述第一支撑轴承的内环的另一端的位置。7.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述动力端外壳形成有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述第一支撑轴承的外环的另一端的位置。8.如权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述动力端外壳包括轴承压板导向槽，所述轴承压板位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，祝汉歧，石林，刘志超，
申请(专利权)人：北京顺义思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：