机器人关节制造技术

本公开提供了一种机器人关节，包括：驱动装置，驱动装置用于提供驱动力；动力端外壳，动力端外壳至少部分地环绕驱动装置；轴承限位部，轴承限位部与动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；谐波减速器，谐波减速器与驱动装置连接，以便接收驱动装置的驱动力；以及传动轴，传动轴一端用于接收驱动装置的驱动力，传动轴的另一端穿过谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至谐波减速器；其中，第一支撑轴承设置于传动轴与动力端外壳之间，以通过所述第一支撑轴承承受谐波减速器转动产生的轴向力。产生的轴向力。产生的轴向力。

【技术实现步骤摘要】
机器人关节


[0001]本公开属于机器人
，本公开尤其涉及一种机器人关节。

技术介绍

[0002]现有技术中的机器人关节中，轴承通常采用两种固定方式，一种是用波簧将轴承压紧，抵消谐波减速器运行过程中产生的轴向力，但因为谐波减速器轴向力与扭矩转速相关，大小会发生变化，并且谐波减速器的波发生器等高速运转部分会轴向窜动，固定会不稳；其二是用压块等将轴承四点完全固定，但因为轴承内圈通常为紧配合，轴承外圈通常为松配合，四点固定轴承后拆卸非常不方便，很有可能损坏轴承。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种机器人关节。
[0004]根据本公开的一个方面，提供了一种机器人关节，其包括：
[0005]驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；
[0006]动力端外壳，所述动力端外壳至少部分地环绕所述驱动装置；
[0007]轴承限位部，所述轴承限位部与所述动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；
[0008]谐波减速器，所述谐波减速器与所述驱动装置连接，以便接收所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；动力端外壳，所述动力端外壳至少部分地环绕所述驱动装置；轴承限位部，所述轴承限位部与所述动力端外壳连接，并且用于限制第一支撑轴承的位置；谐波减速器，所述谐波减速器与所述驱动装置连接，以便接收所述驱动装置的驱动力；以及传动轴，所述传动轴一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将所述驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；其中，所述第一支撑轴承设置于所述传动轴与所述动力端外壳之间，以通过所述第一支撑轴承承受所述谐波减速器转动产生的轴向力。2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述驱动装置包括转动轴，所述转动轴与所述传动轴连接，以便用于传递所述驱动装置的驱动力。3.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一支撑轴承的内环相对于所述传动轴位置固定，所述第一支撑轴承的外环相对于所述动力端外壳位置固定。4.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述轴承限位部包括轴承压板，所述轴承压板安装于所述动力端外壳，并沿所述动力端外壳周向设置为至少两个，所述轴承压板用于限制所述第一支撑轴承的外环的一端的位置。5.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述传动轴上设置卡簧，所述卡簧用于限制所述第一支撑轴承的内环的一端的位置。6.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述传动轴的直径小于所述驱动装置的转动轴的直径，通过所述转动轴限制所述第一支撑轴承的内环的另一端的位置。7.如权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述动力端外壳形成有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述第一支撑轴承的外环的另一端的位置。8.如权利要求5所述的机器人关节，其特征在于，所述动力端外壳包括轴承压板导向槽，所述轴承压板位于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，祝汉歧，石林，刘志超，
申请(专利权)人：北京顺义思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：