【技术实现步骤摘要】
机器人关节
[0001]本公开涉及一种机器人关节，属于机器人
技术介绍
[0002]现有机器人关节方案中高速轴往往采用两个轴承支撑，两个轴承分别固定内圈和外圈的一侧，依靠外壳的固定螺钉轴向压紧。
[0003]但因为关节结构紧凑，两个轴承内外圈轴向上间隔了多个零件，受限于加工精度有限，轴向距离无法准确保证，而在同一个高速轴上安装的波发生器、高速编码器和制动器等零件工作时都需要有一定的轴向距离要求。
[0004]现有技术中，一般采用增加平垫片的方式来满足该距离要求。例如，精准测量每一个零件的轴向距离，求和计算之后再垫上对应厚度的垫圈，这种方案能保证较高的轴向位置精度，但因为每一个关节都需要测量多次，而且精密垫圈价格较高，具有生产效率低、成本高的缺点，不便于机器人关节大批量生产。
[0005]另一方面，可以通过波形弹簧来抵消轴向上加工误差累积的装配误差。但谐波减速器会产生轴向力，在一定工况下这个轴向力会超出波簧提供的轴向力，导致轴向窜动，且波簧安装在孔内会由于偏心误差和转速波动等情况产生蠕动，可能...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：驱动装置，所述驱动装置用于提供驱动力；谐波减速器，所述谐波减速器连接于所述驱动装置，以便接收所述驱动装置的驱动力；传动轴，所述传动轴的一端用于接收所述驱动装置的驱动力，所述传动轴的另一端穿过所述谐波减速器，并将驱动装置的驱动力传递至所述谐波减速器；以及输出轴，所述输出轴设置于所述谐波减速器，以便通过输出轴向外输出动力；其中，所述输出轴与所述传动轴之间设置有第一支撑轴承，以使得输出轴和传动轴之间能够发生相互转动；所述第一支撑轴承的内环与所述传动轴的位置保持固定，所述第一支撑轴承的外环与所述输出轴的位置保持固定。2.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一支撑轴承的内环的两端的位置均被限制。3.如权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述传动轴形成有第一轴肩，所述第一支撑轴承的内环的一端被所述第一轴肩限位；所述传动轴固定有第一内圈压板，所述第一支撑轴承的内环的另一端被所述第一内圈压板限位。4.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述第一支撑轴承的外环的两端的位置均被限制。5.如权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述输出轴形成有第二轴肩，所述第一支撑轴承的外环的一端被所述第二轴肩限位，所述输出轴固定有第一外圈压板，所述第一支撑轴承的外环的另一端被所述第一外圈压板限位。6.如权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，所述输出轴通过交叉滚子轴承可转动地支撑于输出端外壳。7.如权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，还包括：扭矩传感器，所述扭矩传感器的一端固定于所述输出端外壳，所述谐波减速器还包括柔轮，所述柔轮固定于所述扭矩传感器的另一端。8.如权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，所述谐波减速器还包括波发生器，所述传动轴连接于所述波发生器，以驱动所述波发生器转动。9.如权利要求8所述的机器人关节，其特征在于，还包括：柔轮安装板，所述柔轮安装板将所述柔轮固定于所述扭矩传感器，其中，所述柔轮安装板与所述波发生器之间设置有密封结构。10.如权利要求7所述的机器人关节，其特征在于，还包括：动力端外壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：石林，祝汉歧，王倩，苏学彬，许兴旺，陈兆芃，
申请(专利权)人：北京顺义思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：
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