机器人臂和关节模组的连接装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人臂和关节模组的连接装置，其包括机器人臂、紧固件和连接组件。机器人臂沿第一方向向外凸设有第一安装部，其中，第一方向为机器人臂的厚度方向；第一安装部上构造有具有第一开口的第一安装槽，第一安装槽构造有第一斜面；紧固件构造有容设第一安装部的第二安装槽，且紧固件构造有与第一开口相对的第一安装孔；连接组件包括滑环和连接件；滑环套设于紧固件外周，且滑环沿第一方向滑动，连接件与滑环抵接，并穿过第一安装孔能够相对第一安装孔的孔壁滑动；滑环沿第一方向滑动时具有第一位置和第二位置；在第一位置，连接件与第一斜面分离；在第二位置，连接件压紧于第一斜面。通过本装置使得机器人臂和关节模组的拆装较为方便。模组的拆装较为方便。模组的拆装较为方便。

【技术实现步骤摘要】
机器人臂和关节模组的连接装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，特别是涉及机器人臂和关节模组的连接装置。

技术介绍

[0002]协作机器人一般由多个关节模组和机器人臂组成，每个关节模组提供一个或两个旋转自由度，通过机器人臂传递到不同的关节模组，最终组成六或者七自由度的协作机器人。协作机器人的关节模组一般是由谐波减速机直连电机组成，柔轮作为输入端，钢轮作为输出端和机器人臂相连。现有技术中，关节模组和机器人臂的连接方式，大多通过谐波减速器自带的交叉滚子轴承的螺纹孔和机器人臂通过螺纹连接件来实现连接，此种连接方式由于该螺纹孔平行于谐波减速器的轴线，不仅需要额外设计安装空间，而且安装拆卸起来也异常困难，进而给协作机器人的安装、拆卸和加工带来极大的不便。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对目前机器人臂和关节模组安装拆卸较为困难的技术问题，提供一种机器人臂和关节模组的连接装置。
[0004]一种机器人臂和关节模组的连接装置，其包括：
[0005]机器人臂，沿第一方向向外凸设有第一安装部，其中，所述第一方向为所述机器人臂的轴向；所述第一安装部上构造有具有第一开口的第一安装槽，所述第一安装槽的一个侧壁构造有沿所述第一方向、且自所述机器人臂的外周侧朝向所述第一安装槽的槽腔的一侧倾斜设置的第一斜面；
[0006]紧固件，所述紧固件用于与谐波减速器传动连接，所述紧固件构造有具有第二开口的第二安装槽，所述第一安装部容设于所述第二安装槽内，且所述紧固件构造有沿其径向贯穿的第一安装孔，所述第一安装孔与所述第一开口相对；
[0007]滑环，所述滑环套设于所述紧固件的外周，且所述滑环能够沿所述第一方向滑动；
[0008]连接组件，所述连接组件的一侧与所述滑环抵接，所述连接组件的另一侧穿过所述第一安装孔并能够相对所述第一安装孔的孔壁滑动；
[0009]所述滑环沿所述第一方向滑动时具有第一位置和第二位置；在所述第一位置，所述连接组件与所述第一斜面分离；在所述第二位置，所述连接组件压紧于所述第一斜面。
[0010]在其中一个实施例中，所述滑环包括彼此连接的第一滑动部和第二滑动部，其中，所述第一滑动部具有第一滑动面，所述第二滑动部具有第二滑动面；所述第一滑动面为沿所述第一方向自下而上倾斜设置的第二斜面；所述第二滑动面与所述紧固件的外周面配合；
[0011]在所述第一位置，所述第一滑动面与所述连接组件抵接，且所述连接组件的外周面凸出于所述紧固件的外周面；在所述第二位置，所述第二滑动面与所述连接组件抵接，且所述连接组件的外周面与所述紧固件的外周面平齐。
[0012]在其中一个实施例中，所述滑环沿所述第一方向从所述第一位置滑动至所述第二
位置时，所述连接组件背离所述第一斜面的一侧能够从所述第二滑动面上滑动至所述第一滑动面上，以使得所述连接组件相对所述第一安装孔的孔壁朝向所述第一斜面的一侧滑动，并压紧于所述第一斜面；
[0013]所述滑环沿所述第一方向从所述第二位置滑动至所述第一位置时，所述连接组件背离所述第一斜面的一侧能够从所述第一滑动面滑动至所述第二滑动面上，以使得所述连接组件相对所述第一安装孔的孔壁朝向背离所述第一斜面的一侧滑动，并与所述第一斜面分离。
[0014]在其中一个实施例中，所述连接组件靠近所述第一斜面的一侧构造有沿所述第一方向自上而下倾斜设置的第三斜面；在所述第二位置，所述第三斜面与所述第一斜面配合。
[0015]在其中一个实施例中，所述连接组件包括连接件和第一弹性件；
[0016]所述连接件至少部分容设于所述第一安装孔内，且所述连接件的一端抵接于所述滑环，所述连接件的另一端穿过所述第一安装孔并能够相对所述第一安装孔的孔壁滑动；
[0017]所述连接件沿其径向向外凸设有卡接臂；所述第一弹性件套设于所述连接件的外周，并能够抵接于所述卡接臂与所述第一安装孔的孔壁之间；所述第一弹性件处于压缩状态，并用于施加给所述连接件远离所述第一斜面的推力。
[0018]在其中一个实施例中，所述连接件包括安装座和滑动臂；
[0019]所述安装座与所述滑环抵接；所述滑动臂连接于所述安装座背离所述滑环的一侧，所述第三斜面和所述卡接臂均构造于所述滑动臂上，且所述第一弹性件套设于所述滑动臂的外周。
[0020]在其中一个实施例中，所述安装座沿其径向向外凸设有限位部，所述限位部与所述第一安装孔的孔壁滑动连接；
[0021]所述连接组件还包括限位件，所述限位件安装于所述第一安装孔内；所述限位件与所述限位部的配合，能够限制所述安装座沿所述第一安装孔的孔壁滑动的距离。
[0022]在其中一个实施例中，所述安装座构造有具有第三开口的第二安装孔，
[0023]所述连接组件还包括第二弹性件，所述第二弹性件容设于所述第二安装孔内，且所述第二弹性件抵接于所述滑动臂与所述第二安装孔的底壁之间，所述第二弹性件处于压缩状态，并用于施加给所述滑动臂靠近所述第二斜面的推力。
[0024]在其中一个实施例中，所述紧固件沿其径向向内凹陷并形成有第四滑动部；
[0025]所述滑环还包括第三滑动部，所述第三滑动部设置于所述第二滑动部远离所述第一滑动部的一侧，并沿所述第二滑动部的径向、朝向所述紧固件的一侧向外凸设而成；所述第三滑动部与所述第四滑动部滑动连接。
[0026]在其中一个实施例中，所述第二安装槽的槽壁沿所述第一方向还构造有第三安装孔，所述第一安装部靠近所述第二安装槽一侧的外壁还构造有第四安装孔；
[0027]所述机器人臂和关节模组的连接装置还包括定位件，所述定位件的一端与第三安装孔连接，所述定位件的另一端与所述第四安装孔连接。
[0028]本专利技术的有益效果：
[0029]本专利技术提供的一种机器人臂和关节模组的连接装置，当机器人臂和关节模组需要安装时，此时将机器人臂的第一安装部容设于紧固件的第二安装槽内，并使得滑环沿第一方向滑动至第二位置处，此时连接组件压紧于机器人臂的第一斜面，进而实现机器人臂与
关节模组的安装。当需要将机器人臂与关节模组拆离时，此时则使滑环沿第一方向滑动，并从第二位置处滑动至第一位置处，进而使得连接组件沿第一安装孔的孔壁朝向背离第一斜面的一侧滑动，从而使得连接组件与第一斜面分离，此时再将第一安装部与紧固件的的第二安装槽分离即可，非常的简单方便。通过本机器人臂和关节模组的连接装置使得机器人臂和关节模组的安装拆卸较为方便，同时紧固件和机器人臂也不需要额外设计和加工二者的安装空间，因而加工也较为简单，最终使得整个协作机器人的安装拆卸方便且速度较快，而且加工成本也较低。
附图说明
[0030]图1为本专利技术一实施例提供的机器人臂和关节模组的连接装置与谐波减速器安装，且滑环处于第二位置的示意图；
[0031]图2为图1所示的A处的局部放大图；
[0032]图3为图1所示的机器人臂和关节模组的连接装置中的滑环处于第一位置的示意图；
[0033]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人臂和关节模组的连接装置，其特征在于，所述机器人臂和关节模组的连接装置包括：机器人臂(100)，沿第一方向向外凸设有第一安装部(110)，其中，所述第一方向为所述机器人臂(100)的轴向；所述第一安装部(110)上构造有具有第一开口(112)的第一安装槽，所述第一安装槽的一个侧壁构造有沿所述第一方向、且自所述机器人臂(100)的外周侧朝向所述第一安装槽的槽腔的一侧倾斜设置的第一斜面(111)；紧固件(200)，所述紧固件(200)用于与谐波减速器传动连接，所述紧固件(200)构造有具有第二开口(211)的第二安装槽(210)，所述第一安装部(110)容设于所述第二安装槽(210)内，且所述紧固件(200)构造有沿其径向贯穿的第一安装孔(220)，所述第一安装孔(220)与所述第一开口(112)相对；滑环(300)，所述滑环(300)套设于所述紧固件(200)的外周，且所述滑环(300)能够沿所述第一方向滑动；连接组件(400)，所述连接组件(400)的一侧与所述滑环(300)抵接，所述连接组件(400)的另一侧穿过所述第一安装孔(220)并能够相对所述第一安装孔(220)的孔壁滑动；所述滑环(300)沿所述第一方向滑动时具有第一位置和第二位置；在所述第一位置，所述连接组件(400)与所述第一斜面(111)分离；在所述第二位置，所述连接组件(400)压紧于所述第一斜面(111)。2.根据权利要求1所述的机器人臂和关节模组的连接装置，其特征在于，所述滑环(300)包括彼此连接的第一滑动部(310)和第二滑动部(320)，其中，所述第一滑动部(310)具有第一滑动面(311)，所述第二滑动部(320)具有第二滑动面(321)；所述第一滑动面(311)为沿所述第一方向自下而上倾斜设置的第二斜面；所述第二滑动面(321)与所述紧固件(200)的外周面配合；在所述第一位置，所述第一滑动面(311)与所述连接组件(400)抵接，且所述连接组件(400)的外周面凸出于所述紧固件(200)的外周面；在所述第二位置，所述第二滑动面(321)与所述连接组件(400)抵接，且所述连接组件(400)的外周面与所述紧固件(200)的外周面平齐。3.根据权利要求2所述的机器人臂和关节模组的连接装置，其特征在于，所述滑环(300)沿所述第一方向从所述第一位置滑动至所述第二位置时，所述连接组件(400)背离所述第一斜面(111)的一侧能够从所述第二滑动面(321)上滑动至所述第一滑动面(311)上，以使得所述连接组件(400)相对所述第一安装孔(220)的孔壁朝向所述第一斜面(111)的一侧滑动，并压紧于所述第一斜面(111)；所述滑环(300)沿所述第一方向从所述第二位置滑动至所述第一位置时，所述连接组件(400)背离所述第一斜面(111)的一侧能够从所述第一滑动面(311)滑动至所述第二滑动面(321)上，以使得所述连接组件(400)相对所述第一安装孔(220)的孔壁朝向背离所述第一斜面(111)的一侧滑动，并与所述第一斜面(111)分离。4.根据权利要求2所述的机器人臂和关节模组的连接装置，其特征在于，所述连接组件(400)靠近所述第一斜面(111)的一侧构造有沿所述第一方向自上而下倾斜设置的第三斜面(321)；在所述第二位置，所述第三斜面(321)与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李松锋，陈作庆，冯雨立，邓先泽，王光能，张国平，
申请(专利权)人：深圳市大族机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：