一种四足机器人关节限位机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四足机器人关节限位机构，包括，限位件一，与电机转子或定子外壳相连，具有至少两个限位侧面；套体，设于限位件一的外侧，包覆所述限位侧面；至少两个限位件二，与定子外壳或电机转子相连，于电机工作时，该限位件二和限位件一相对转动，限位件二与限位件一的限位侧面通过套体抵触进行限位，且抵触限位时，限位件一对套体形成压紧力，以阻止套体纵向脱离限位件一。本实用新型专利技术限位件二通过套体与限位件一抵触，避免两者直接发生抵触撞击，不会产生较大的噪音，而且使用寿命得到延长；套体和限位件一之间装配简单，装配后结构稳固，不容易发生滑动、变形；整个限位机构稳固、有效。有效。有效。

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人关节限位机构


[0001]本技术属于四足机器人
，尤其是涉及一种四足机器人关节限位机构。

技术介绍

[0002]为了限制四足机器人腿部关节的活动范围，目前会通过软件控制其活动的角度等，但是由于长时间的使用导致的磨损问题，或者装配时存在的间隙原因，为了达到双重限制作用，通常在四足机器人的关节对应位置设置限位结构，在四足机器人的腿部转动至限位结构位置时，会发生限位撞击，由于四足机器人行动时撞击的次数非常频繁，限位结构撞击时不仅会发出较大的噪音，而且限位结构会容易损坏。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术的不足，本技术提供一种便于装配，装配后不易从限位件一脱离，使用寿命长的四足机器人关节限位机构。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种四足机器人关节限位机构，包括，
[0005]限位件一，与电机转子或定子外壳相连，具有至少两个限位侧面；
[0006]套体，设于限位件一的外侧，包覆所述限位侧面；
[0007]至少两个限位件二，与定子外壳或电机转子相连，于电机工作时，该限位件二和限位件一相对转动，限位件二与限位件一的限位侧面通过套体抵触进行限位，且抵触限位时，限位件一对套体形成压紧力，以阻止套体纵向脱离限位件一。
[0008]限位件二通过套体与限位件一抵触，避免两者直接发生抵触撞击，不会产生较大的噪音，而且使用寿命得到延长；套体和限位件一之间相对固定，不容易发生滑动、变形。
[0009]进一步的，所述套体包括顶壁，侧壁，及封闭连接顶壁和侧壁的连接侧壁，所述侧壁贴合包覆所述限位侧面；所述侧壁、顶壁和连接侧壁之间形成容纳腔，所述套体的底部以及连接侧壁相对的一侧设置为与容纳腔连通的开口。容纳腔的结构设计便于套体和限位件一的装配，其两者贴合紧密，接触面积大，装配更加稳固，套体在长时间使用后不易发生形变。
[0010]进一步的，所述套体的顶壁和至少一侧壁上开设有穿孔，该侧壁上的穿孔的中心轴线与限位侧面相垂直；所述限位件一上对应穿孔的位置设有安装孔，定位件穿过穿孔与安装孔相连。侧壁上的穿孔与限位侧面相垂直，确保限位件一侧壁的垂直受力，避免套体脱离。
[0011]进一步的，所述定位件固定后，其末端平面设置在穿孔内部，且高度差小于1cm。定位件的顶端面不伸出穿孔，即穿孔在容纳定位件后还留有空间，以形成在限位件二接触套体时的形变容纳空间，避免套体产生过大的形变而脱离限位件一；套体可以作为初级限位，当初级限位被突破后，还能够通过定位件进行硬限位；如果高度差大于1cm，则形变的范围
过大，对四足机器人腿足的运动控制姿态控制造成不利影响，可控性较差。
[0012]进一步的，所述限位侧面设置为平面，且与水平面的夹角为α，则60
°
≤α＜90
°
。套体受到撞击，会产生一个将套体径向向外顶的分力，限位件一形成上大下小的倒梯形形状，对套体形成稳定的下压作用，避免套体脱离，同时即使长时间使用后套体发生形变，也不会导致定位件脱落的问题。
[0013]进一步的，所述限位侧面沿电机转子或定子外壳的径向延伸。不仅保证限位件二和套体的有效抵触面积，而且压紧力处于较优的范围，同时便于加工。
[0014]进一步的，所述套体的两侧壁与顶壁相垂直；或者，所述套体的两侧壁的内外两侧表面相平行，均为倾斜延伸。套体的侧壁与顶壁相垂直便于加工；套体的侧壁的内外两侧表面平行则使得限位件二与套体接触面积更大，撞击时受力更加均匀，不容易出现受力不均的情况，不易损坏。
[0015]进一步的，所述套体的两侧壁端面与电机转子或定子外壳之间设置有缝隙。防止套体和电机转子之间产生摩擦。
[0016]进一步的，所述定位件与安装孔螺纹连接。定位件和安装孔的连接结构简单、稳固。
[0017]进一步的，所述限位件二具有可与套体的侧壁完全贴合的接触面。限位件二和套体的接触面积大，限位作用更加稳定。
[0018]本技术的有益效果是：限位件二通过套体与限位件一抵触，避免两者直接发生抵触撞击，不会产生较大的噪音，而且使用寿命得到延长；套体和限位件一之间装配简单，装配后结构稳固，不容易发生滑动、变形；整个限位机构稳固、有效。
附图说明
[0019]图1为本技术的电机转子和定子外壳中限位件一和限位件二的配合结构示意图。
[0020]图2为本技术的电机转子的配合部分结构示意图。
[0021]图3为本技术的电机转子和定子外壳中限位件一和限位件二的配合结构侧视图。
[0022]图4为图3中的C
‑
C剖视图。
[0023]图5为本技术的电机转子的侧视图。
[0024]图6为图5中的B
‑
B剖视图。
[0025]图7为本技术的套体的立体图。
[0026]图8为本技术的套体的主视图。
[0027]图9为本技术的套体的侧视图。
[0028]图10为图9中的A
‑
A剖视图。
[0029]图11为本技术的套体另一种结构示意图。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好的理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的
实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0031]如图1
‑
图7所示，一种四足机器人关节限位机构，包括限位件一1，套体2，及至少两个限位件二3。限位件一1可以设置在电机转子5或定子外壳6上，当限位件一1与电机转子5相连时，则限位件二3与定子外壳6相连，当限位件一1与定子外壳6相连时，则限位件二3与电机转子5相连，在本实施例中，为前一种情形。
[0032]如图6所示，限位件一1具有至少两个限位侧面11，如图4所示，套体2设置在限位件一1的外侧，包覆其限位侧面11。当电机工作时，限位件二3和限位件一1相对转动，具体的，在本实施例中为限位件一1转动，从而限位件二3与限位件一1的限位侧面11通过套体2抵触进行限位，即限位件一1和限位件二3不直接接触，而且在发生抵触限位时，限位件一1对套体2形成压紧力，该压紧力可以阻止套体2纵向脱离限位件一1，保证套体2一直包覆限位侧面11。
[0033]具体的，限位侧面11设置为平面，在本实施例中限位侧面11延伸限位件一1的整个侧面，且与水平面的夹角为α，即如图8所示中的α，则60
°
≤α＜90
°
。
[0034]再结合图10所示，当套体2受到限位件二3的抵触时，由于反作用力，限位件一1对套体2产生水平向右的力F2，同时限位件一1的限位侧面11对套体2产生一个力F，上述的力本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人关节限位机构，其特征在于：包括，限位件一(1)，与电机转子(5)或定子外壳(6)相连，具有至少两个限位侧面(11)；套体(2)，设于限位件一(1)的外侧，包覆所述限位侧面(11)；至少两个限位件二(3)，与定子外壳(6)或电机转子(5)相连，于电机工作时，该限位件二(3)和限位件一(1)相对转动，限位件二(3)与限位件一(1)的限位侧面(11)通过套体(2)抵触进行限位，且抵触限位时，限位件一(1)对套体(2)形成压紧力，以阻止套体(2)纵向脱离限位件一(1)。2.根据权利要求1所述的四足机器人关节限位机构，其特征在于：所述套体(2)包括顶壁(21)，侧壁(23)，及封闭连接顶壁(21)和侧壁(23)的连接侧壁(24)，所述侧壁(23)贴合包覆所述限位侧面(11)；所述侧壁(23)、顶壁(21)和连接侧壁(24)之间形成容纳腔(25)，所述套体(2)的底部以及连接侧壁(24)相对的一侧设置为与容纳腔(25)连通的开口(26)。3.根据权利要求1或2所述的四足机器人关节限位机构，其特征在于：所述套体(2)的顶壁(21)和至少一侧壁(23)上开设有穿孔(22)，该侧壁(23)上的穿孔(22)的中心轴线与限位侧面(11)相垂直；所述限位件一(1)上对应穿孔(22)的位置设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵逸栋，张学垠，陈申红，李超，朱秋国，
申请(专利权)人：杭州云深处科技有限公司，
类型：新型
国别省市：