本申请涉及到介入式机器人技术领域，本申请提供的一种介入手术机器人从端驱动装置包括驱动座和动力座，驱动座设置了固定端驱动机构以及多个移动端驱动机构，移动端驱动机构可以向靠近或远离固定端驱动机构的方向移动，在需要对细长型医疗器械进行递送时，将细长型医疗器械置于移动端驱动机构和固定端驱动机构之间，相应的移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以后将细长型医疗器械夹持住，如此设置，本申请可以在仅设置一个第一驱动单元的情况下，可以根据实际需求利用上述的第一驱动单元对不同类型的细长型医疗器械进行递送，从而减少了动力装置数量，使得动力座的体积变小、重量变轻以及降低成本。重量变轻以及降低成本。重量变轻以及降低成本。
【技术实现步骤摘要】
介入手术机器人从端驱动装置
[0001]本申请涉及到介入手术机器人
，特别是涉及到一种介入手术机器人从端驱动装置。
技术介绍
[0002]介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
[0003]介入手术机器人研发过程中的重要技术之一是细长型医疗器械(例如导管、导丝)的递送装置，这种递送装置整体分为动力盒和无菌盒两大模块，无菌盒放在动力盒上传输动力。动力盒上分别有T阀旋转电机、快交电机、导丝递送电机、导丝旋转电机、夹持电机，这五个电机可以分别旋转导管、递送快交导管、递送导管导丝、旋转导丝、夹持导管导丝等相关功能。上述动力盒虽然能够实现对不同类型的细长型医疗器械进行递送，但每一种类型的细长型医疗器械都需要对应地设置一个动力装置，导致动力装置过多，动力盒体积大、重量重、成本高。
技术实现思路
[0004]本申请的主要目的为提供一种介入手术机器人从端驱动装置，能够解决现有装置中的动力盒的动力装置过多，导致动力盒体积大、重量重、成本高的技术问题。
[0005]本申请提供的一种介入手术机器人从端驱动装置，包括驱动座以及与所述驱动座连接的动力座；
[0006]所述驱动座包括第一壳体、固定端驱动机构以及至少两个移动端驱动机构，所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构均设于所述第一壳体上，每个所述移动端驱动机构可向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动；
[0007]所述动力座包括第二壳体以及第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述第二壳体上，所述第一驱动单元的动力输出端与所述固定端驱动机构的动力输入端传动连接；
[0008]需要对细长型医疗器械进行递送时，驱动相应的所述移动端驱动机构向远离所述固定端驱动机构的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述移动端驱动机构和所述固定端驱动机构之间，相应的所述移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以夹持所述细长型医疗器械，并由所述第一驱动单元为所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构提供动力，以带动所述细长型医疗器械移动。
[0009]进一步地，所述固定端驱动机构包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定轮组，所述移动端驱动机构包括分离组件以及移动轮组，所述移动轮组可转动地装设于所述分离组件上，所述分离组件可滑动地装设于所述第一壳体上以带动所述移动轮组向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动，需要对所述细长型医疗器械进行递送时，所述分离组件带动所述移动轮组朝远离所述固定轮组的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述固定轮组和所述移动轮组之间，所述分离组件带动所述移动轮组朝靠近所述固定轮组的
方向移动以夹持所述细长型医疗器械并由所述第一驱动单元为所述固定轮组以及所述移动轮组提供动力以带动所述细长型医疗器械移动。
[0010]进一步地，所述移动轮组包括可转动地装设于所述分离组件上的移动辊轮，所述移动辊轮传动连接有第一齿轮组，所述固定轮组包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定辊轮，所述固定辊轮传动连接有第二齿轮组，所述第二齿轮组的动力输入端与所述第一驱动单元的动力输出端连接，所述第二齿轮组的一个动力输出端延伸至所述第一齿轮组的一侧，将旋转的动力传递给所述第一齿轮组。
[0011]进一步地，所述动力座还包括设置在所述第二壳体上的第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述移动端驱动机构向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动。
[0012]进一步地，所述第二驱动单元包括夹持电机，所述夹持电机的输出轴上连接有浮动连接器，所述浮动连接器连接有压力传感器，所述压力传感器连接有夹持件，所述夹持件与所述移动端驱动机构连接。
[0013]进一步地，所述夹持件上设置有感应片，所述感应片与设置在所述第二壳体上的光电开关相互配合，使得所述夹持电机的丢步得到清零。
[0014]进一步地，所述至少两个移动端驱动机构包括第一移动端驱动机构和第二移动端驱动机构，所述细长型医疗器械包括第一细长型医疗器械和第二细长型医疗器械，所述第一移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以夹持所述第一细长型医疗器械，或第二移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以夹持所述第二细长型医疗器械。
[0015]进一步地，还包括T阀组件，所述T阀组件可转动地装设于所述第一壳体上。
[0016]进一步地，所述T阀组件包括翻转件，所述翻转件上设置有第一定位结构，所述第一壳体上设置有与所述第一定位结构相配合的第二定位结构。
[0017]进一步地，所述T阀组件还包括T阀和第十齿轮，所述T阀上设置有第九齿轮，所述第十齿轮与所述第九齿轮相互啮合，所述动力座还包括第三驱动单元，所述第三驱动单元的输出端连接有第十一齿轮，所述第十一齿轮与所述第十齿轮相互啮合，所述第九齿轮和第十齿轮的中心轴线位于同一水平面上。
[0018]进一步地，所述驱动座还包括上盖，所述上盖与所述第一壳体可转动地连接，所述上盖设置有第一磁铁，所述第一壳体上设置有与所述第一磁铁相对应的第一导磁柱，所述第二壳体上设置有与所述第一磁铁相对应的第一磁力传感器，所述第一磁力传感器通过所述第一磁铁和所述第一导磁柱检测所述上盖是否已经将所述第一壳体盖合，或/和所述驱动座和所述动力座位为可拆卸连接，所述第一壳体上设置有第二磁铁以及与所述第二磁铁相对应的第二导磁柱，所述第二壳体上设置有与所述第二磁铁相对应的第二磁力传感器，所述第二磁力传感器通过所述第二磁铁和所述第二导磁柱检测所述驱动座与所述动力座是否完成连接。
[0019]进一步地，所述第二壳体包括固定连接的上壳体和下壳体，所述下壳体包括第一底板和第二底板，所述第一底板和所述第二底板之间呈夹角设置。
[0020]相对于现有技术，本申请提供了一种介入手术机器人从端驱动装置包括驱动座和动力座，驱动座设置了固定端驱动机构以及多个移动端驱动机构。移动端驱动机构可以向靠近或远离固定端驱动机构的方向移动，在需要对细长型医疗器械进行递送时，首先驱动
相应的移动端驱动机构向远离固定端驱动机构的方向移动，再将细长型医疗器械置于移动端驱动机构和固定端驱动机构之间，最后相应的移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以便将细长型医疗器械夹持住，并由设置在动力座上的第一驱动单元为固定端驱动机构以及移动端驱动机构提供动力以带动所述细长型医疗器械移动。如此设置，本申请可以在仅设置一个第一驱动单元的情况下，根据实际需求，通过固定端驱动机构与不同的移动端驱动机构的配合，实现对不同类型的细长型医疗器械进行递送，从而减少了动力装置数量，使得动力座的体积变小、重量变轻以及降低成本。
附图说明
[0021]图1为本申请介入手术机器人从端驱动装置的整体结构示意图一；
[0022]图2为本申请介入手术机器人从端驱动装置的整体结构示意图二；
[0023]图3为本申请介入手术机器人从端驱动装置的内部结构示意图；
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，包括驱动座以及与所述驱动座连接的动力座；所述驱动座包括第一壳体、固定端驱动机构以及至少两个移动端驱动机构，所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构均设于所述第一壳体上，每个所述移动端驱动机构可向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动；所述动力座包括第二壳体以及第一驱动单元，所述第一驱动单元设于所述第二壳体上，所述第一驱动单元的动力输出端与所述固定端驱动机构的动力输入端传动连接；需要对细长型医疗器械进行递送时，驱动相应的所述移动端驱动机构向远离所述固定端驱动机构的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述移动端驱动机构和所述固定端驱动机构之间，相应的所述移动端驱动机构向靠近所述固定端驱动机构的方向移动以夹持所述细长型医疗器械，并由所述第一驱动单元为所述固定端驱动机构以及所述移动端驱动机构提供动力，以带动所述细长型医疗器械移动。2.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述固定端驱动机构包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定轮组，所述移动端驱动机构包括分离组件以及移动轮组，所述移动轮组可转动地装设于所述分离组件上，所述分离组件可滑动地装设于所述第一壳体上以带动所述移动轮组向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动，需要对所述细长型医疗器械进行递送时，所述分离组件带动所述移动轮组朝远离所述固定轮组的方向移动以将所述细长型医疗器械置于所述固定轮组和所述移动轮组之间，所述分离组件带动所述移动轮组朝靠近所述固定轮组的方向移动以夹持所述细长型医疗器械并由所述第一驱动单元为所述固定轮组以及所述移动轮组提供动力以带动所述细长型医疗器械移动。3.根据权利要求2所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述移动轮组包括可转动地装设于所述分离组件上的移动辊轮，所述移动辊轮传动连接有第一齿轮组，所述固定轮组包括可转动地装设于所述第一壳体上的固定辊轮，所述固定辊轮传动连接有第二齿轮组，所述第二齿轮组的动力输入端与所述第一驱动单元的动力输出端连接，所述第二齿轮组的一个动力输出端延伸至所述第一齿轮组的一侧，将旋转的动力传递给所述第一齿轮组。4.根据权利要求1所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述动力座还包括设置在所述第二壳体上的第二驱动单元，所述第二驱动单元用于驱动所述移动端驱动机构向靠近或远离所述固定端驱动机构的方向移动。5.根据权利要求4所述介入手术机器人从端驱动装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括夹持电机，所述夹...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨良正，
申请(专利权)人：深圳市爱博医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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