一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法包括，获取激光雷达的点云数据；基于点云数据，设置强度阈值；根据强度阈值剔除无效点并设置强反光点，当前激光点云i的强度大于强度阈值时，判断i+1小于强度阈值且i+2大于强度阈值时即是无效点，找到反光板连续强点中出现的无效点后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+1，执行一次循环次数后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+2，再次执行循环读取激光数据直到结束，超过强度阈值时保存雷达点云索引的像素点序号，将其设置为强反光点，根据强反光点确定反光板的范围。本方法可以解决低端雷达在根据连续强点云信息提取反光板过程中出现无效点信息，导致一个反光板被提取成多个的问题。被提取成多个的问题。被提取成多个的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法


[0001]本专利技术涉及激光导航
，尤其涉及一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法。

技术介绍

[0002]在反光板导航过程中首先需要做的工作是根据雷达点云反射的强度信息以及距离角度信息提取反光板，该技术是利用雷达打在不同物体上的反射强度不同来提取高反射物体。实际应用过程中低端雷达本身性能受限，在根据连续强点云信息提取反光板过程中会出现无效点信息，而实际该无效点是优秀的反光板强点信息，该无效点会导致一个反光板被提取成多个，导致提取反光板不准确，基于以上所述雷达性能不足问题提出优化方法。

技术实现思路

[0003]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0004]鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。
[0005]因此，本专利技术提供了一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，能够解决低端雷达在根据连续强点云信息提取反光板过程中出现无效点信息，导致一个反光板被提取成多个的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案，一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，包括：
[0007]获取激光雷达的点云数据；
[0008]基于所述点云数据，设置强度阈值；
[0009]根据所述强度阈值确认、剔除无效点并设置强反光点；
[0010]根据所述强反光点确定反光板的范围。
[0011]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述点云数据包括，各像素点序号、强度数据以及距离数据。
[0012]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，所述强度阈值的设置包括，根据角度分辨率循环读取激光点云数据，根据不同距离设置强度阈值。
[0013]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述无效点的确认包括，激光点云数据中像素点序号为i的强度大于强度阈值的同时，i+1的强度小于强度阈值且i+2的强度大于强度阈值即为无效点。
[0014]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述无效点的剔除包括，找到反光板连续强点中出现的无效点后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+1,执行一次循环次数后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+2，
再次执行循环读取激光数据直到结束。
[0015]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述强反光点的设置包括，超过强度阈值时保存雷达点云索引的像素点序号，将其设置为强反光点。
[0016]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述反光板的范围确认包括，根据强反光点是否连续判断出强反光点起始点和末端点的序号，确定完反光板起始强点范围后，利用所有强反光点距离和角度均值得到反光板中心的距离ρ和角度θ。
[0017]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述无效点为提取反光点过程中连续强反光点中出现的弱反光点，剔除无效点的过程实际为将所述弱反光点补偿为强反光点。
[0018]作为本专利技术所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的一种优选方案，其中：所述强度阈值包括，根据不同距离雷达强度示意图插值计算不同距离下的强度阈值。
[0019]本专利技术的有益效果：本专利技术方法采用2D激光雷达，降低了成本，用补偿方法将弱反光点补偿为强反光点使其达到高成本激光雷达相当的精度，正负一厘米，同时提高了反光板提取的准确度，增强了反光板上返回的强度信息的稳定性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0021]图1为本专利技术一个实施例提供的一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的剔除强反光点示意图；
[0022]图2为本专利技术一个实施例提供的一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的第一个位置时提取的反光板数据示意图；
[0023]图3为本专利技术一个实施例提供的一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法的第二个位置时提取的反光板数据示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明，显然所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术的保护的范围。
[0025]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似推广，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0026]其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本专利技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指
同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
[0027]本专利技术结合示意图进行详细描述，在详述本专利技术实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本专利技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0028]同时在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语中的“上、下、内和外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一、第二或第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]本专利技术中除非另有明确的规定和限定，术语“安装、相连、连接”应做广义理解，例如：可以是固定连接、可拆卸连接或一体式连接；同样可以是机械连接、电连接或直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0030]实施例1
[0031]参照图1，为本专利技术的第一个实施例，该实施例提供了基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，包括：
[0032]S1：获取激光雷达的点云数据；
[0033]应说明的是，点云数据包括，各像素点本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，其特征在于：包括，获取激光雷达的点云数据；基于所述点云数据，设置强度阈值；根据所述强度阈值确认、剔除无效点并设置强反光点；根据所述强反光点确定反光板的范围。2.如权利要求1所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，其特征在于：所述点云数据包括，各像素点序号、强度数据以及距离数据。3.如权利要求2所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，其特征在于：在设置强度阈值时，根据角度分辨率循环读取激光点云数据，根据不同距离设置强度阈值。4.如权利要求1～3任一所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，其特征在于：所述无效点的确认包括，激光点云数据中像素点序号为i的强度大于强度阈值的同时，i+1的强度小于强度阈值且i+2的强度大于强度阈值即为无效点。5.如权利要求4所述的基于2D低成本激光雷达的反光板提取方法，其特征在于：所述无效点的剔除包括，找到反光板连续强反光点中出现的无效点后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+1，执行一次循环次数后，将当前i的强度数据和距离数据赋值给i+...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴正，骆敏舟，陈雄剑，刘琳，
申请(专利权)人：安徽集萃智造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：