【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及食品包装自动化上瓶，尤其涉及基于托盘来料形式的自动上瓶装置。
技术介绍
1、目前工厂在空瓶清洗灌装时，大多数为人工上瓶，由于该工位是产线的源头，而且清洗灌装的产线节拍较快，上瓶过程中由于人工操作失误导致摔瓶较多，并且产线提速难，产线速度过快，容易出现空位的现象，影响后续的清洗灌装。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的不足，提供了基于托盘来料形式的自动上瓶装置，具体技术方案如下：
2、基于托盘来料形式的自动上瓶装置，包括：
3、输送主线，用于输送托盘，所述托盘上方设置有多组隔板，每组所述隔板上均堆叠有一层酒瓶；
4、至少两组拆垛工位，设置于所述输送主线的上游，所述拆垛工位上设置有两组平行放置的板链输送线，两组所述板链输送线之间设置有酒瓶输送线，两组所述板链输送线的上游设置有一组抓取机构一，所述抓取机构一将隔板的酒瓶转移至板链输送线上，两组所述板链输送线的下游各设置有一组抓取机构二，所述抓取机构二将所述板链输送线上的酒瓶转移至酒瓶输送线，所述酒瓶输送线将酒瓶输送至清洗灌装车间。
5、上述技术方案中，通过输送主线将整托移载至拆垛工位，抓取机构一首先将隔板上的酒瓶抓取转移至板链输送线上，然后在将空的隔板抓取转移至隔板缓存工位进行码垛，然后再抓取下一层隔板上的酒瓶抓取转移至板链输送线上，如此反复直至抓取完整摞空酒瓶，抓取机构二从板链输送线逐排抓取空酒瓶并变距至与酒瓶输送线上的间距一致，且将横向排列的多组酒瓶转变成竖向排
6、作为上述技术方案的改进，所抓取机构一包括协作机器人一以及设置于协作机器人一的机械臂上的固定板一，所述固定板一下方设置有多组抓取件一，所述多组抓取件一的个数与位置与所述隔板上放置酒瓶的行数和位置一致。
7、作为上述技术方案的改进，所述抓取机构二包括协作机器人二以及设置于协作机器人二的机械臂上的固定板二，所述固定板二下方设置有一组抓取件二。
8、作为上述技术方案的改进，所述抓取件一和抓取件二的结构一致，均包括安装板以及设置于安装板表面的限位条，所述限位条沿安装板延伸方向设置，所述限位条表面滑动连接有多组夹爪，所述夹爪表面转动设置有x型转动架，所述x型转动架的两侧均设置有两个对称的活动端，两组相邻所述x型转动架的活动端之间转动连接，驱动其中一组所述夹爪沿限位条移动，在多组所述x型转动架的控制下，使得多组夹爪之间的间距发生改变。
9、作为上述技术方案的改进，还包括堆垛机，设置于所述输送主线的下游，所述输送主线将空托盘输送至下游，通过所述堆垛机将空的托盘码垛。
10、作为上述技术方案的改进，还包括隔板缓存工位，设置于所述协作机器人一的两侧，所述协作机器人一将隔板在隔板缓存工位进行码垛，所述隔板缓存工位的一侧设置有agv小车，用于将码垛后的隔板转移。
11、作为上述技术方案的改进，所述作机器人一和作机器人二上均设置有rgb摄像头、红外摄像头以及双目深度传感器。
12、本专利技术的有益效果：
13、通过输送主线将整托移载至拆垛工位，抓取机构一首先将隔板上的酒瓶抓取转移至板链输送线上，然后在将空的隔板抓取转移至隔板缓存工位进行码垛，然后再抓取下一层隔板上的酒瓶抓取转移至板链输送线上，如此反复直至抓取完整摞空酒瓶，抓取机构二从板链输送线逐排抓取空酒瓶并变距至与酒瓶输送线上的间距一致，且将横向排列的多组酒瓶转变成竖向排列于酒瓶输送线上，两组抓取机构二交替作业，实现全自动化运行，生产效率高，两组抓取机构二交替作业满足上瓶节拍保证不出现空位现象。
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1.基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所抓取机构一包括协作机器人一(30)以及设置于协作机器人一(30)的机械臂上的固定板一(31)，所述固定板一(31)下方设置有多组抓取件一，所述多组抓取件一的个数与位置与所述隔板(90)上放置酒瓶的行数和位置一致。
3.根据权利要求2所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所述抓取机构二包括协作机器人二(50)以及设置于协作机器人二(50)的机械臂上的固定板二(52)，所述固定板二(52)下方设置有一组抓取件二。
4.根据权利要求3所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所述抓取件一和抓取件二的结构一致，均包括安装板(80)以及设置于安装板(80)表面的限位条(81)，所述限位条(81)沿安装板(80)延伸方向设置，所述限位条(81)表面滑动连接有多组夹爪(82)，所述夹爪(82)表面转动设置有X型转动架(83)，所述X型转动架(83)的两侧均设置有两个对称的活动端，两组相邻所述X型转动架(83)的活动
5.根据权利要求1所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：还包括堆垛机(60)，设置于所述输送主线(40)的下游，所述输送主线(40)将空托盘输送至下游，通过所述堆垛机(60)将空的托盘码垛。
6.根据权利要求2所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：还包括隔板缓存工位(20)，设置于所述协作机器人一(30)的两侧，所述协作机器人一(30)将隔板在隔板缓存工位(20)进行码垛，所述隔板缓存工位(20)的一侧设置有AGV小车(10)，用于将码垛后的隔板(90)转移。
7.根据权利要求3所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所述作机器人一(30)和作机器人二(50)上均设置有RGB摄像头、红外摄像头以及双目深度传感器。
...【技术特征摘要】
1.基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所抓取机构一包括协作机器人一(30)以及设置于协作机器人一(30)的机械臂上的固定板一(31)，所述固定板一(31)下方设置有多组抓取件一，所述多组抓取件一的个数与位置与所述隔板(90)上放置酒瓶的行数和位置一致。
3.根据权利要求2所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所述抓取机构二包括协作机器人二(50)以及设置于协作机器人二(50)的机械臂上的固定板二(52)，所述固定板二(52)下方设置有一组抓取件二。
4.根据权利要求3所述的基于托盘来料形式的自动上瓶装置，其特征在于：所述抓取件一和抓取件二的结构一致，均包括安装板(80)以及设置于安装板(80)表面的限位条(81)，所述限位条(81)沿安装板(80)延伸方向设置，所述限位条(81)表面滑动连接有多组夹爪(82)，所述夹爪(82)表面转动设置有x型转动架(83)，所述x型转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛永兴，薛和芬，陈辉，
申请(专利权)人：安徽集萃智造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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