半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆，其中，半主动悬架控制方法包括以下步骤：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据车身簧上垂向加速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据最佳阻尼系数对车轮位置对应的半主动减振器进行控制。由此，本实施例能够保证车辆操纵稳定性的同时，提高车辆的乘坐舒适性，使车辆能够适应多种不同的路况，并且，还可以降低车辆悬架的控制成本，充分提高用户体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种半主动悬架控制方法及控制装置、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]汽车技术发展日新月异，人们对驾驶体验的要求也越来越高。车辆乘坐舒适性和操纵稳定性作为直接影响乘员感官体验和人身安全的特性，得到了越来越多的关注。车辆悬架连接车轮与车身，起到隔振及传力作用，是决定车辆动力学性能的重要系统之一。对于传统的被动减振器而言，若想减小车身的振动，则需要较软的减振器来过滤路面的起伏，即舒适性较好；若想保证汽车在制动、加速、转弯时车身姿态的稳定，则需要较硬的减振器来减小车身的俯仰和侧倾，即操纵稳定性较好。也就是说车辆乘坐舒适性和操纵稳定性之间存在冲突。
[0003]相关技术中，一般采用天棚控制算法和开关型频域控制算法对车辆的减振器进行控制，以解决上述问题。但是，天棚控制算法需要的传感器较多，一共需要4个簧上加速度传感器和4个悬架位移传感器，这就导致了成本的增加。开关型频域控制算法相对于天棚控制算法，虽然只需要4个簧上加速度传感器，但是仍然存在较高成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种半主动悬架控制方法，其特征在于，包括：通过惯性传感器检测车身的垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度；根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，并根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度确定所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度；根据所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度和所述车轮位置对应的车身簧上垂向速度确定最佳阻尼系数；根据所述最佳阻尼系数对所述车轮位置对应的半主动减振器进行控制。2.根据权利要求1所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度，包括：确定所述惯性传感器与车身质心之间的偏移量；根据所述偏移量、所述垂向加速度、俯仰角速度和侧倾角速度确定车轮位置对应的车身簧上垂向加速度。3.根据权利要求2所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述偏移量确定所述惯性传感器设置在所述车身质心时，根据以下公式计算所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度：加速度：加速度：加速度：其中，表示左前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示左后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示所述车身质心的垂向加速度，表示所述车身质心的俯仰角加速度，表示所述车身质心的侧倾角加速度，Bf表示所述左前车轮与所述右前车轮之间的距离，Br表示所述左后车轮与所述右后车轮之间的距离，a表示车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离，b表示车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离。4.根据权利要求2所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据所述偏移量确定所述惯性传感器的位置与所述车身质心之间存在偏移时，根据以下公式计算所述车轮位置对应的车身簧上垂向加速度：的车身簧上垂向加速度：的车身簧上垂向加速度：的车身簧上垂向加速度：其中，表示左前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右前车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示左后车轮对应的车身簧上垂向加速度，表示右后车轮对应的车
身簧上垂向加速度，表示所述垂向加速度，表示所述俯仰角加速度，表示所述侧倾角加速度，Nx表示所述惯性传感器的位置在X方向与所述车身质心之间的距离，Ny表示所述惯性传感器的位置在Y方向与所述车身质心之间的距离，Bf表示所述左前车轮与所述右前车轮之间的距离，Br表示所述左后车轮与所述右后车轮之间的距离，a表示车辆前轮与所述车身质心之间的垂直距离，b表示车辆后轮与所述车身质心之间的垂直距离。5.根据权利要求3或4所述的半主动悬架控制方法，其特征在于，根据以下公式计算所述最佳阻尼系数，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵雄，李根，谢欣秦，张伟伟，滕仪宾，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：