一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质技术

本申请提供一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质，涉及轨迹地图构建技术。该方法包括：车端通信模块从云端服务器下载第一轨迹地图，并根据第一轨迹地图控制智能驾驶车辆行驶；地理信息转存模块记录智能驾驶车辆行驶的轨迹信息；地图检测更新模块根据轨迹信息得到智能驾驶车辆行驶的第二轨迹地图，确定第二轨迹地图相较于第一轨迹地图的轨迹变化程度；若轨迹变化程度超过预设阈值，则向车端通信模块发送轨迹地图更新信息；车端通信模块将轨迹地图更新信息上传至云端服务器。本申请的方法，解决了封闭场景路线变化频率高、周期短，导致轨迹地图维护成本高、时间长、无法与其他车辆共用的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及轨迹地图构建技术，尤其涉及一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]针对城市结构化道路设计的轨迹地图，需要拍摄或扫描路面、车道线等信息；针对封闭场景设计的轨迹地图，需要对采集的地理位置信息进行人工绘制。
[0003]封闭场景中的智能驾驶车辆需要以轨迹地图作为循迹参考，轨迹地图一般依据人工驾驶的经验轨迹绘制。由于封闭场景中环境多变，一次录制完整的地图较为困难；人工拼接地图准确性差、耗时较长，无法满足快速准确更新的需求。且地图更新人员学习成本较高，且耗时较长，很难满足快速迭代更新地图的需求。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种轨迹地图更新方法、设备及存储介质，用以解决封闭场景路线变化频率高、周期短，导致轨迹地图维护成本高、时间长、无法与其他车辆共用的问题。
[0005]第一方面，本申请一种封闭场景轨迹地图更新方法，轨迹地图更新方法应用于轨迹地图更新系统，轨迹地图更新系统部署于封闭场景中的智能驾驶车辆上，轨迹地图更新系统包括地理信息转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种封闭场景轨迹地图更新方法，其特征在于，所述方法应用于轨迹地图更新系统，所述系统部署于所述封闭场景中的智能驾驶车辆上，所述系统包括：地理信息转存模块、车端通信模块、地图检测更新模块；所述方法，包括：所述车端通信模块从云端服务器下载第一轨迹地图，并根据所述第一轨迹地图控制所述智能驾驶车辆行驶；所述地理信息转存模块记录所述智能驾驶车辆行驶的轨迹信息；所述地图检测更新模块根据所述轨迹信息得到所述智能驾驶车辆行驶的第二轨迹地图，确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的轨迹变化程度；若所述轨迹变化程度超过预设阈值，则向所述车端通信模块发送轨迹地图更新信息；所述车端通信模块将所述轨迹地图更新信息上传至所述云端服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图检测更新模块，包括原始轨迹加载单元、阈值加载单元、新轨迹生成单元、轨迹对比单元、轨迹更新单元、轨迹处理单元；相应的，所述地图检测更新模块根据所述轨迹信息得到所述智能驾驶车辆行驶的所述第二轨迹地图，确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的所述轨迹变化程度；若所述轨迹变化程度超过所述预设阈值，则向所述车端通信模块发送所述轨迹地图更新信息，包括：所述原始轨迹加载单元加载所述第一轨迹地图；所述阈值加载单元加载所述预设阈值；所述新轨迹生成单元根据所述轨迹信息，获得所述智能驾驶车辆行驶的所述第二轨迹地图；所述轨迹对比单元确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的所述轨迹变化程度；所述轨迹更新单元根据所述预设阈值判断所述轨迹变化程度；若所述轨迹变化程度超过所述预设阈值，所述轨迹处理单元向所述车端通信模块发送所述轨迹地图更新信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹对比单元确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的所述轨迹变化程度，包括：所述轨迹对比单元确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的整体偏移量；相应的，若所述轨迹变化程度超过所述预设阈值，所述轨迹处理单元向所述车端通信模块发送所述轨迹地图更新信息，包括：若所述整体偏移量超过所述预设阈值中的预设整体阈值，所述轨迹处理单元向所述车端通信模块发送所述第二轨迹地图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二轨迹地图，包括至少一个分段轨迹；相应的，所述轨迹对比单元确定所述第二轨迹地图相较于所述第一轨迹地图的所述轨迹变化程度，包括：所述轨迹对比单元确定所述第二轨迹地图中的各分段轨迹与所述第一轨迹地图的各对应分段轨迹之间的分段偏移量；
相应的，若所述轨迹变化程度超过所述预设阈值，所述轨迹处理单元向所述车端通信模块发送所述轨迹地图更新信息，包括：若第二轨迹地图中的一分段轨迹与所述第一轨迹地图的一对应分段轨迹之间的分段偏移量超过所述预设阈值中的预设分段阈值，则在所述第一轨迹地图的基础上，采用第二轨迹地图中的该分段轨迹替换所述第一轨迹地图中对应分段轨迹，所述轨迹更新单元生成第三轨迹地图；所述轨迹处理单元根据所述第三轨迹地图，通过两轨迹断点平滑处理，获得第四轨迹地图，向所述车端通信模块发送所述第四轨迹地图。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述地理信息转存模块，包括：地理信息接收单元、地理信息转换单元、地理信息录制单元；相应的，所述地理信息转存模块记录所述智能驾驶车辆行驶的轨迹信息，包括：所述地理信息接收单元实时获取所述智能驾驶车辆的世界大地坐标系坐标；所述地理信息转换单元转换所述世界大地坐标系坐标为通用横墨卡托格网系统坐标；所述地理信息录制单元按照时间戳记记录制所述通用横墨卡托格网系统坐标，获得所述轨迹信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述轨迹地图更新系统，还包括：定位通信模块；所述定位通信模块，包括：卫星信号接收天线、卫星信号处理单元、差分信号接收单元、惯性测量单元、融合定位单元；相应的，所述地理信息接收单元实时获取所述智能驾驶车辆的所述世界大地坐标系坐标之前，包括；所述卫星信号接收天线实时接收卫星信号；所述卫星信号处理单元向所述融合定位单元发送所述卫星信号；所述差分信号接收单元实时接收差分定位信号，向所述融合定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志杰，林洪振，田磊，赵玉超，李明辉，粱辉，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：