一种场端高精定位方法、装置、系统和部件制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种场端高精定位方法、装置、系统和部件，方法包括：车辆进行能源补给，包括加油或充电，接收多种传感器发送的感知数据，融合处理后得到环境感知信息；获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一至第三信号；根据第一至第三信号，基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；获取地球坐标系的GPS信号并转换为场端坐标系中的第二位置；根据第一位置和/或第二位置，确定车辆位置；根据环境感知信息、车辆位置、预设的场端地图和桩位位置，确定行驶路径；对每个路点的行驶速度和行驶方向进行封装，生成控制指令；将控制指令发送给车辆；当检测到车辆处于桩位位置时，向车辆发送停车指令。指令。指令。

【技术实现步骤摘要】
一种场端高精定位方法、装置、系统和部件


[0001]本专利技术涉及信号处理
，特别涉及一种场端高精定位方法、装置、系统和部件。

技术介绍

[0002]现有技术中，车辆需要进行补能时，一般是车辆行驶进补能场站，车辆驾驶人员在驾驶车辆行驶过程中，寻找充电口，这种方式往往导致多个车辆在场端行驶混乱，为了避免这种混乱，场内有时需要安排调度人员来引导车辆行驶至充电口或者加油口，由专人引导造成人力资源浪费。
[0003]因此，如何在车辆行驶进场端后，在控制车辆行驶过程中，如何进行实时的定位，成为继续解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供场端高精定位方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的如何进行实时的定位的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种场端高精定位方法，所述方法包括：
[0006]接收多种传感器发送的感知数据，并对所述感知数据进行融合处理，得到环境感知信息；
[0007]当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场端高精定位方法，其特征在于，所述方法包括：接收多种传感器发送的感知数据，并对所述感知数据进行融合处理，得到环境感知信息；当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时，获取地球坐标系的所述GPS信号；将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置；根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆位置；根据所述环境感知信息、所述车辆位置、预设的场端地图和桩位位置，确定行驶路径；所述行驶路径包括多个路点，每个路点具有行驶速度和行驶方向；对每个路点的行驶速度和行驶方向进行封装，生成控制指令；将所述控制指令发送给所述车辆，以使得所述车辆根据所述控制指令进行行驶；当检测到所述车辆处于桩位位置时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收多种传感器发送的感知数据，并对所述感知数据进行融合处理，得到环境感知信息具体包括：接收激光雷达发送的第一感知数据；接收图像传感器发送的第二感知数据；接收毫米波雷达发送的第三感知数据；对所述第一感知数据、所述第二感知数据和所述第三感知数据进行融合处理，得到环境感知信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：接收车辆发送的到达消息和车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆IP、车辆CAN信号中的至少一个；启动和所述车辆的无线通信，并判断车辆是否已到达；当无线通信成功后，如果车辆已到达，向云端发送车辆到达确认信息；向车辆发送车辆控制请求消息；接收车辆返回的控制响应消息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置具体包括：根据所述第一信号，确定所述基站中的第一基站与所述标签的第一距离；根据所述第二信号，确定所述基站中的第二基站与所述标签的第二距离；根据所述第三信号，确定所述基站中的第三基站与所述标签的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，以及所述第一基站的位置、第二基站的位置和第三基站的位置，通过三角定位方法确定所述标签在所述场端坐标系的第一位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置和/或所述第二位置，确定车辆位置具体包括：
判断车辆上的GPS信号的信号强度是否符合要求；当GPS信号的标志位为预设的标志位时，信号强度符合要求；当GPS信号的标志位非预设的标志位时，信号强度不符合要求；当GPS信号强度符合要求时，根据所述第一位置和所述第二位置确定车辆位置；当GPS信号强度不符合要求时，根据所述第一位置确定车辆位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个路点的行驶速度和行驶方向进行封装，生成控制指令具体包括：对每个车辆的形式速度和行驶方向进行封装，得到控制指令；根据车辆ID，将所述控制指令发送给对应的车辆。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到所述车辆处于桩位位置时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆停车之前，所述方法还包括：获取动态障碍物信息；所述动态障碍物信息包括动态障碍物的形状、速度和朝向；根据所述动态障碍物的速度和朝向、所述车辆指导朝向和车辆指导速度，判断动态障碍物是否会与所述行驶路径相交；当所述动态障碍物与所述行驶路径相交时，获取车道宽度；根据车道宽度、车辆的刚体模型和动态障碍物的形状，确定车辆是否具有等待空间；当具有等待空间时，向所述车辆发送停车指令，以控制所述车辆在所述等待空间内停车等待。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当不具有等待空间时，重新根据所述环境感知信息、场端地图和车辆位置，进行路径规划。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，每个所述路点还包括时间戳，所述动态障碍物信息还包括动态障碍物的当前位置，所述判断动态障碍物是否会与所述行驶路径相交具体包括：根据所述时间戳、所述动态障碍物的当前位置、所述动态障碍物的速度和朝向，判断所述动态障碍物是否会与所述行驶路径相交。10.一种场端高精定位装置，其特征在于，所述装置包括：接收模块，所述接收模块用于接收多种传感器发送的感知数据，并对所述感知数据进行融合处理，得到环境感知信息；第一获取模块，所述第一获取模块用于当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；第一确定模块，所述第一确定模块用于根据所述第一信号、第二信号和第三信号，以及所述基站在场端坐标系中的位置，确定车辆在场端坐标系中的第一位置；和/或，第二获取模块，所述第二获取模块用于当车辆上的GPS...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建朋，岳川元，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：