【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、系统和部件
[0001]本专利技术涉及信号处理
,特别涉及一种定位方法、装置、系统和部件。
技术介绍
[0002]现有技术中,当车辆在行驶过程中,能量低于阈值需要进行补能时,一般是车辆进行能量较低的预警,然后由人工根据车载导航设备确定进行补能的场端,并行驶到补能的场端后进行能量补充。
[0003]当车辆行驶进场端后,场端要对车端进行路径规划,以控制车端进行行驶,此时涉及到对车端的定位问题,因此,如何实现对进场的车辆的定位,并且要保证定位精度高,成为急需解决的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的,就是针对现有技术的缺陷,提供定位方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的对车端的对车端的定位不准确的问题。
[0005]为实现上述目的,本专利技术实施例第一方面提供了一种定位方法,所述方法包括:
[0006]当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号;
[0007]根据所述第一信号、第二信号和第三信号,以及所述基站在场端坐标系中的位置,确定车辆在场端坐标系中的第一位置;和/或,
[0008]当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时,获取地球坐标系的所述GPS信号;
[0009]将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置;
[0010]根据所述第一位置和所述第二位置,确定车端的位置。
[0011]在一种可能的实现方式中,所述方法之前还包括:
[00 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种定位方法,其特征在于,所述方法包括:当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号;根据所述第一信号、第二信号和第三信号,以及所述基站在场端坐标系中的位置,确定车辆在场端坐标系中的第一位置;和/或,当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时,获取地球坐标系的所述GPS信号;将所述GPS信号转换为场端坐标系中的第二位置;根据所述第一位置和所述第二位置,确定车端的位置。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法之前还包括:在场端中设置基站,并获取每个基站在所述场端坐标系的位置。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求之前,所述方法还包括:判断所述车辆上的GPS信号的信号强度是否符合要求;当GPS信号的标志位为预设的标志位时,所述信号强度符合要求;当GPS信号的标志位非预设的标志位时,所述信号强度不符合要求。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当车辆上的GPS信号的信号强度不符合要求时,所述确定所述第一位置为车端的位置。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一信号、第二信号和第三信号,以及所述基站在场端坐标系中的位置,确定车辆在场端坐标系中的第一位置具体包括:根据所述第一信号,确定所述基站中的第一基站与所述标签的第一距离;根据所述第二信号,确定所述基站中的第二基站与所述标签的第二距离;根据所述第三信号,确定所述基站中的第三基站与所述标签的第三距离;根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离,以及所述第一基站的位置、第二基站的位置和第三基站的位置,通过三角定位方法确定所述标签在所述场端坐标系的第一位置。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:当所述车端进入所述场端时,所述场端的基站与所述车端的标签建立UWB通信。7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,场端设置多种类型的传感器,当所述传感器为图像传感器时,所述方法还包括:接收所述图像传感器发送的所述车端的图像信息;根据所述图像信息、预设的图像坐标系和场端坐标系的映射关系,确定所述车端的第三位置;根据所述第一位置,和/或,所述第二位置,和/或,所述第三位置,确定车端的位置。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,场端设置多种类型的传感器,当所述传感器为激光雷达时,所述方法还包括:接收所述激光雷达发送的激光点云信息;根据所述激光点云信息,确定车端在激光点云坐标系的位置;根据所述车端在激光点云坐标系的位置,以及预设的所述激光点云坐标系和场端坐标
系的映射关系,确定所述车端的第四位置;根据所述第一位置,和/或,所述第二位置,和/或,所述第三位置,和/或,所述第三四位置,确定车端的位置。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,场端设置多种类型的传感器,当所述传感器为毫米波雷达时,所述方法还包括:接收所述毫米波雷达发送的测距信息;根据所述测距信息,确定车端在毫米波雷达坐标系的位置;根据所述车端在毫米波雷达坐标系的位置,以及预设的所述毫米波雷达坐标系和场端坐标系的映射关系,确定所述车端的第五位置;根据所述第一位置,和/或,所述第二位置,和/或,所述第三位置,和/或,所述第四位置,和/或,所述第五位置,确定车端的位置。10.一种定位装置,其特征在于,所述定位装置包括:第一获取模块,所述第一获取模块用于当车端进入场端时,获取车端上的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号;第一确定模块,所述第一确定模块用于根据所述第一信号、第二信号和第三信号,以及所述基站在场端坐标系中的位置,确定车辆在场端坐标系中的第一位置;和/或,第二获取模块,所述第二获取模块用于当车辆上的GPS信号的信号强度符合要求时,获取地球坐标系的所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:李建朋,岳川元,蒋亚西,金梦磊,李成杰,
申请(专利权)人:浙江安吉智电控股有限公司,
类型:发明
国别省市:
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