一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁、履带传动机构、平移底板、旋转底板、四自由度并联结构和位姿检测装置安装板，履带传动机构设于承重梁下方；平移底板设置在承重梁上，通过外接驱动力在承重梁上平移，旋转底板底面通过轴与平移底板相连，轴外接旋转伺服电机，旋转伺服电机固定设置在平移底板上；四自由度并联结构包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸；位姿检测装置安装板设置在四自由度并联结构上方，本实用新型专利技术所用的驱动只包括液压和伺服电机，结构简单，容易控制。可以根据需要自由调整位姿变化。姿变化。姿变化。

【技术实现步骤摘要】
一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台


[0001]本技术涉及测试设备
，具体是一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台。

技术介绍

[0002]位姿检测通常需要检测位移、横线偏移、纵向偏移、俯仰角、横滚角、航向角共计六个参数，不同的测试方法和检测设备针对的参数也不尽相同。
[0003]随着检测技术的不断发展，新的检测装置和检测方法不断被提出。新的装置和方法在理论推导证明后，仍需进行平台测试。
[0004]但在检测设备进行实际测试时，待测平台的姿态角度、偏移和位移难以调整，而且针对不同的位姿检测方法搭建的简易平台又常难具备通用性，这无疑降低了检测方法和检测设备验证过程中的效率，增加了验证难度。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，以解决上述问题。
[0006]本技术的技术方案是：
[0007]一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁；履带传动机构，设于所述承重梁下方，通过履带驱动电机驱动；平移底板，模拟短距离位移，设置在所述承重梁上；平移伺服电机，固定设置在所述平移底板上，所述平移底板上开设孔洞，所述平移伺服电机的电机转轴通过孔洞伸长至平移底板下方，并在电机轴上设置齿轮；直齿，焊接在承重梁上，所述齿轮和直齿的齿槽面啮合，旋转底板，模拟航向角变化，底面通过轴与平移底板相连，所述旋转底板底面的轴外接旋转伺服电机，所述旋转伺服电机固定设置在所述平移底板上；四自由度并联结构，用于模拟俯仰角和横滚角变化，包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸，四个所述液压缸设置在所述旋转底板的顶面上；位姿检测装置安装板，设置在所述四自由度并联结构上方，四个所述液压杆的顶端支撑所述位姿检测装置安装板底面的四个顶点；
[0008]进一步的，所述液压杆顶端设有球状关节，所述位姿检测装置安装板底面上设有四个碗状凹槽，多个所述球状关节和所述碗装凹槽对应连接。
[0009]进一步的，还包括：金属盖，所述金属盖与所述碗装凹槽扣合，将液压杆顶端的球状关节限制在扣合后的凹槽中。
[0010]进一步的，在旋转底板上固定设有行星齿轮固定架，行星齿轮通过螺栓固定在所述行星齿轮固定架上，所述行星齿轮转轴与旋转伺服电机相连。
[0011]进一步的，承重梁与履带传动机构上的两根横梁相连并用螺栓固定。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]1、本技术通过可以通过履带对位移进行粗调，可以通过平移伺服电机驱动平
移底板移动，对位移进行微调。
[0014]2、本技术可以通过改变四个液压杆的伸长长度改变位姿检测装置安装板的俯仰角和横滚角，可以通过旋转伺服电机改变位姿检测装置安装板的横滚角，全覆盖了三类姿态角，且姿态角具有较大的变化范围。
[0015]3、本技术所用的驱动只包括液压和伺服电机，结构简单，容易控制。可以根据需要自由调整位姿变化。
附图说明
[0016]图1为本技术的主视结构示意图；
[0017]图2为本技术的左视结构示意图；
[0018]图3为本技术立体结构示意图；
[0019]图4为本技术四自由度并联结构工作状态示意图；
[0020]图5为本技术旋转底板工作状态结构示意图；
[0021]图6为行星齿轮结构示意图。
[0022]1、履带传动机构；2、位姿检测装置安装板；3、旋转底板；4、平移底板；5、承重梁；6、液压杆关节窝；7、液压缸；8、平移伺服电机；9、履带驱动电机；10、行星齿轮固定架；11、行星齿轮；12、旋转伺服电机；13、直齿。
具体实施方式
[0023]下面结合附图1到附图6，对本技术的具体实施方式进行详细描述。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0024]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0025]需要说明的是，本技术中涉及到的电路连接均采用常规的电路连接方式，不涉及到任何创新。
[0026]实施例
[0027]如图1到图6所示，一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，包括：承重梁5、履带传动机构1、平移底板4、旋转底板3、四自由度并联结构和位姿检测装置安装板2，履带传动机构1设于所述承重梁5下方，通过履带驱动电机9驱动；平移底板4模拟短距离位移，设置在所述承重梁5上；平移伺服电机8固定设置在所述平移底板4上，所述平移底板4上开设孔洞，所述平移伺服电机8的电机转轴通过孔洞伸长至平移底板4下方，并在电机轴上设置齿轮；直齿焊接在承重梁上，所述齿轮和直齿的齿槽面啮合，旋转底板3模拟航向角变化，底面通过轴与平移底板4相连，所述旋转底板3底面的轴外接旋转伺服电机12，所述旋转伺服电机12固定设置在所述平移底板4上；四自由度并联结构用于模拟俯仰角和横滚角变化，
包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸7，四个所述液压缸7设置在所述旋转底板3的顶面上；位姿检测装置安装板2设置在所述四自由度并联结构上方，四个所述液压杆的顶端支撑所述位姿检测装置安装板2底面的四个顶点。
[0028]通过履带传动机构1的移动，将整个测试平台移动至合适的位置；通过四自由度并联结构中不同液压杆的伸长长度改变位姿检测装置安装板的俯仰角和横滚角度；通过旋转伺服电机旋转轴体，使旋转底板旋转，改变位姿检测装置安装板的航向角；通过滑动平移底板4，小范围改变位姿检测装置安装板的位移。
[0029]优选的，所述液压杆顶端设有球状关节，所述位姿检测装置安装板2底面上设有四个碗状凹槽，多个所述球状关节和所述碗装凹槽对应连接，四组液压装置控制位姿检测装置安装板2的角度，采用球状关节液压杆和具有碗状凹槽的位姿检测装置安装板2，可以使液压杆与位姿检测装置安装板2连接处具备较高的自由度，方便液压装置改变安装板2的位姿。
[0030]优选的，还包括：金属盖，所述金属盖与所述碗装凹槽扣合，将液压杆顶端的球状关节限制在扣合后的凹槽中。
[0031]优选的，在旋转底板3上固定设有行星齿轮固定架10，行星齿轮11通过螺栓固定在所述行星齿轮固定架10上，所述行星齿轮11转轴与旋转伺服电机12相连，通过旋转伺服电机改变旋转底板的航向角，进而改变位姿检测装置安装板的航向角，行星齿轮结构如图6所示，在承重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于四自由度并联结构的位姿检测测试平台，其特征在于，包括：承重梁(5)；履带传动机构(1)，设于所述承重梁(5)下方，通过履带驱动电机(9)驱动；平移底板(4)，设置在所述承重梁(5)上；平移伺服电机(8)，固定设置在所述平移底板(4)上，所述平移底板(4)上开设孔洞，所述平移伺服电机(8)的电机转轴通过孔洞伸长至平移底板(4)下方，并在电机轴上设置齿轮；直齿(13)，焊接在承重梁上，所述齿轮和直齿(13)的齿槽面啮合，旋转底板(3)，底面通过轴与平移底板(4)相连，所述旋转底板(3)底面的轴外接旋转伺服电机(12)，所述旋转伺服电机(12)固定设置在所述平移底板(4)上；四自由度并联结构，包括：四个液压杆和对应设置的四个液压缸(7)，四个所述液压缸(7)设置在所述旋转底板(3)的顶面上；位姿检测装置安装板(2)，设置在所述四自由度并联结构上方，四个所述液压杆的顶端支撑所述位姿检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭继国，马志愿，杨木易，赵呈昊，孙凌飞，闫跃，王新哲，齐茂彬，王玉成，
申请(专利权)人：山东能源集团有限公司，
类型：新型
国别省市：