基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统技术方案

本申请涉及计算机建图定位领域，特别是涉及基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统，所述系统包括存储器，所述存储器存储有目标车库的目标SLAM导航地图，所述目标SLAM导航地图中标注有各停车区域对应的ID；所述系统还包括处理器和存储有计算机程序的存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现以下步骤：S100，获取用户输入的ID；S200，获取目标SLAM导航地图中与所述用户输入的ID匹配的停车区域的坐标；S300，将所述坐标作为目标点进行路径规划。本发明专利技术实现了对SLAM导航地图上各停车区域对应ID的自动标注，解决了人工标注容易出现标注错误的问题。易出现标注错误的问题。易出现标注错误的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统


[0001]本专利技术涉及计算机建图定位领域，特别是涉及基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统。

技术介绍

[0002]移动充电机器人可以在车库中对用户指定的车进行充电操作，现有的实现过程为：在用户输入车位号以后，人工在移动充电机器人的SLAM导航地图中标注与上述车位号对应的位置，移动充电机器人将上述位置作为目标点进行路径规划，到达上述目标点后对车进行充电。现有的这种实现过程依赖人工在SLAM导航地图中标注与车位号对应的位置，给人工带来了较大的工作量，且人工标注也容易出现标注错误的情况，导致移动充电机器寻找充电车辆时存在定位偏差的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于，提供基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统，解决了现有依赖人工在SLAM导航地图中标注与车位号对应的位置的方法存在的人工工作量较大和人工标注容易出现标注错误的问题，提高了移动充电机器寻找充电车辆时的定位准确性。
[0004]根据本专利技术，提供了一种基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统，包括存储器，所述存储器存储有目标车库的目标SLAM导航地图，所述目标SLAM导航地图中标注有各停车区域对应的ID，所述目标SLAM导航地图的获取方法包括：
[0005]S001，获取目标车库的第一SLAM导航地图。
[0006]S002，调整所述第一SLAM导航地图的分辨率为目标车库的CAD建筑图的分辨率，得到分辨率与所述CAD建筑图的分辨率相同的第二SLAM导航地图；所述CAD建筑图中标注有各停车区域对应的ID。
[0007]S003，将所述第二SLAM导航地图与所述CAD建筑图进行特征匹配，获取所述CAD建筑图向所述第二SLAM导航地图进行映射时的坐标转换关系。
[0008]S004，根据所述坐标转换关系将所述CAD建筑图中标注的各停车区域对应的ID映射到所述第二SLAM导航地图中，得到标注有各停车区域对应的ID的第三SLAM导航地图。
[0009]S005，将所述第三SLAM导航地图的分辨率调整为所述第一SLAM导航地图的分辨率，得到分辨率与第一SLAM导航地图的分辨率相同的所述目标SLAM导航地图。
[0010]所述系统还包括处理器和存储有计算机程序的存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现以下步骤：
[0011]S100，获取用户输入的ID。
[0012]S200，获取目标SLAM导航地图中与所述用户输入的ID匹配的停车区域的坐标。
[0013]S300，将所述坐标作为目标点进行路径规划。
[0014]本专利技术与现有技术相比具有明显的有益效果，借由上述技术方案，本专利技术提供的基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统可达到相当的技术进步性及实用性，并具
有产业上的广泛利用价值，其至少具有以下有益效果：
[0015]本专利技术基于带有目标车库各停车区域对应的ID的CAD建筑图对目标车库的第一SLAM导航地图进行了多步骤处理，最终得到了标注有各停车区域对应的ID的目标SLAM导航地图。本专利技术实现了对SLAM导航地图上各停车区域对应ID的自动标注，在此基础上，移动充电机器人再执行用户下发的充电指令时就无需再由人工进行充电位置标注，解决了现有依赖人工在SLAM导航地图中标注与车位号(即停车区域对应的ID)对应的位置的方法存在的人工工作量较大和人工标注容易出现标注错误的问题，提高了移动充电机器人充电时的定位准确性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例提供的目标SLAM导航地图的获取方法的流程图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]根据本专利技术，提供了一种基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统，包括存储器，所述存储器存储有目标车库的目标SLAM导航地图，所述目标SLAM导航地图中标注有各停车区域对应的ID；所述系统还包括处理器和存储有计算机程序的存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现以下步骤：
[0020]S100，获取用户输入的ID。
[0021]应当理解的是，当用户将车停到目标车库的某一停车区域后，如果用户有给车进行充电的需求，用户可通过相关APP进行操作，该操作至少包括输入用户的车所在目标车库中的ID(即车位号)；由此，APP可向移动充电机器人发送对目标车库中ID对应的停车区域的车进行充电指令。
[0022]S200，获取目标SLAM导航地图中与所述用户输入的ID匹配的停车区域的坐标。
[0023]根据本专利技术，目标SLAM导航地图中标注有各停车区域对应的ID，由此，移动充电机器人通过将用户输入的ID与目标SLAM导航地图中各停车区域对应的ID进行匹配的方式即可知晓用户的车所在的停车区域；对于移动充电机器人而言，目标SLAM导航地图中各位置的坐标是已知的，因此，移动充电机器人也就可以获取与所述用户输入的ID匹配的停车区域的坐标。可选的，停车区域的坐标为停车区域对应的四个顶点坐标中的其中一个，或者为停车区域的中心点的坐标(该坐标可以根据停车区域对应的四个顶点的坐标获取)。
[0024]S300，将所述坐标作为目标点进行路径规划。
[0025]根据本专利技术，将移动充电机器人的当前位置为起点，以与所述用户输入的ID匹配
的停车区域的坐标为目标点，确定了起点和目标点之后，移动充电机器人即可进行路径规划，并基于规划的路径达到目标点，执行充电任务。本领域技术人员知悉，现有技术中任何路径规划的方法均落入本专利技术的保护范围，此处不再赘述。
[0026]如图1所示，所述目标SLAM导航地图的获取方法包括：
[0027]S001，获取目标车库的第一SLAM导航地图。
[0028]可选的，通过激光雷达获取目标车库的第一SLAM导航地图，该地图为2D地图。本领域技术人员知悉，现有技术中任何根据激光雷达获取SLAM导航地图的方法均落入本专利技术的保护范围。
[0029]S002，调整所述第一SLAM导航地图的分辨率为目标车库的CAD建筑图的分辨率，得到分辨率与所述CAD建筑图的分辨率相同的第二SLAM导航地图；所述CAD建筑图中标注有各停车区域对应的ID。
[0030]应当理解的是，第一SLAM导航地图的分辨率与目标车库的CAD建筑图的分辨率可能不相同，本专利技术将所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM导航地图和CAD建筑图的车库导航系统，其特征在于，包括存储器，所述存储器存储有目标车库的目标SLAM导航地图，所述目标SLAM导航地图中标注有各停车区域对应的ID，所述目标SLAM导航地图的获取方法包括：S001，获取目标车库的第一SLAM导航地图；S002，调整所述第一SLAM导航地图的分辨率为目标车库的CAD建筑图的分辨率，得到分辨率与所述CAD建筑图的分辨率相同的第二SLAM导航地图；所述CAD建筑图中标注有各停车区域对应的ID；S003，将所述第二SLAM导航地图与所述CAD建筑图进行特征匹配，获取所述CAD建筑图向所述第二SLAM导航地图进行映射时的坐标转换关系；S004，根据所述坐标转换关系将所述CAD建筑图中标注的各停车区域对应的ID映射到所述第二SLAM导航地图中，得到标注有各停车区域对应的ID的第三SLAM导航地图；S005，将所述第三SLAM导航地图的分辨率调整为所述第一SLAM导航地图的分辨率，得到分辨率与第一SLAM导航地图的分辨率相同的所述目标SLAM导航地图；所述系统还包括处理器和存储有计算机程序的存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，实现以下步骤：S100，获取用户输入的ID；S200，获取目标SLAM导航地图中与所述用户输入的ID匹配的停车区域的坐标；S300，将所述坐标作为目标点进行路径规划。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，S004中，所述根据所述坐标转换关系将所述CAD建筑图中标注的各停车区域对应的ID映射到所述第二SLAM导航地图中，包括：S0041，获取所述CAD建筑图中停车区域的集合A＝(A1，A2，
…
，A
N
)，A
n
为所述CAD建筑图中第n个停车区域，n的取值范围为1到N；A
n
＝(A
n,1
,A
n,2
,A
n,3
,A
n,4
)，A
n,1
、A
n,2
、A
n,3
和A
n,4
分别为A
n
对应的第一、二、三和四顶点的坐标；S0042，遍历A，利用所述坐标转换关系对A
n
进行转换，得到A
’
n
＝(A
’
n,1
,A
’
n,2
,A
’
n,3
,A
’
n,4
)，A
’
n,1
、A
’
n,2
、A
’
n,3
和A
’
n,4
分别为利用所述坐标转换关系对A
n,1
、A
n,2
、A
n,3
和A
n,4
...

【专利技术属性】
技术研发人员：夹磊，邓晓光，吴天，欧龙辉，梁元波，赵允喜，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：