【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人领域，特别是涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、现有移动机器人在进行自动移动任务时，都需要进行路径规划，对于有绕障需求的产品而言，现有方案大多采用具有搜索能力的全局算法生成一条可以避开全局地图上已知障碍物的路径，然而该方法生成的路径可复现性差，且耗时久，更适用于复杂多变的场景，对于确定且复杂的环境使用路径搜索算法，需要依赖代价地图等精度较高的地图，需要一定的硬件资源支持，相对来说会耗费更多的资源，计算时间更长，并且，路径搜索算法搜索的范围是整个地图上的可行驶区域，所以不能保证同一个起终点，每次搜索结果都是一样的，导致生成的路径复现性差，不具有确定性。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
2、本专利技术实施例提供一种移动机器人的路径规划方法，所述方法包括如下步骤：
3、s100，基于所述移动机器人的工作场景和工作内容，在所述工作场景对应的场景地图上确定所述移动机器人所需要到达的点，作为站点，得到站点集s＝{s1，s2，……，si，……，sn}；si为第i个站点对应的站点id，i的取值为1到n，n为站点的数量。
4、s200，遍历s，如果站点si和站点sj之间具有连接关系，则使用连线连接si和站点sj，形成对应的路径单元；得到路径单元集r＝{r1，r2，……，rp，……，rm}；其中，j的取值为1到n，i≠j；rp为第p条路径单元，rp＝(sp1，sp2，l
5、s300，为rp中的每个站点和连线设置相应的属性信息，作为所述移动机器人的路径规划参考信息。
6、s400，响应于接收到所述移动机器人的工作任务指令，基于所述移动机器人的当前位置和工作任务指令指定的终点，从所述路径规划参考信息中获取目标站点序列。
7、s500，基于所述目标站点序列以及对应的站点属性信息和连线属性信息生成对应的全局路径信息，并发送给所述移动机器人。
8、本专利技术实施例还提供一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现前述方法。
9、本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。
10、本专利技术至少具有以下有益效果：
11、本专利技术通过预先部署的方式，以更为简单的特殊地图代替精度更高的代价地图，实现相同效果的同时，能够减少硬件资源的需求，降低计算耗时以及生成的路径复现性强，具有确定性。
12、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S400具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S500具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S500被替换为：
5.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述路径生成模块包括：
7.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4中任意一项的所述方法。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和权利要求7中所述的非瞬时性计算机可读存储介质。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s400具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s500具体包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，s500被替换为：
5.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄飞华，梁元波，邓晓光，吴经纬，严爱博，周广，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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