基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法技术

本发明专利技术属于图像处理领域，具体公开了一种基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法。包括以下步骤：步骤1，在游泳池场景安装布置UWB基站标签、双光谱摄像头；步骤2，通过UWB定位获得游泳池内人员的位置；步骤3，对可见光视频中人员进行检测，经过透视变换，获得游泳池内人员的位置；步骤4，将UWB定位数据、可见光视频中人员位置、热成像视频中人员位置绑定，进行人员配对；步骤5，构建语义地图，每个人在2种模态下的位置在地图上实时显示。本发明专利技术通过对游泳池人员在UWB、可见光视频中的位置配对，准确获得人员位置，并在语义地图中实时显示，该方法利用人员位置的多模态信息，能够准确、高效地获得游泳池中人员位置。效地获得游泳池中人员位置。效地获得游泳池中人员位置。

【技术实现步骤摘要】
基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法


[0001]本专利技术属于图像处理领域，涉及一种基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法。

技术介绍

[0002]近年来,面向需求越来越迫切的室内位置服务,室内定位技术发展迅速,是移动互联时代的研究热点,逐步在各行各业发挥作用,给人们的日常生活带来了一定的影响。人体检测有着广泛的应用前景和市场需求。
[0003]目标检测与识别的研究方法主要由两大类：基于传统的目标检测与识别方法和基于深度学习的目标检测与识别方法。
[0004]基于传统的目标检测与识别方法主要可以表示为：目标特征提取，目标识别，目标定位。所用到的特征都是人为设计的，例如SIFT , HOG, SURF等，通过这些特征对目标进行识别，然后再结合相应的策略对目标进行定位，但对多个行人之间的情况，仍旧没有很合适的办法解决行人之间的遮挡问题。目前国内外研究者们提出了蓝牙、红外线、RFD，WLAN、超宽带、超声波等室内定位技术及应用系统，但是不同的室内定位技术根据其定位性能有一定的应用局限,还没有一种普适化技术能满足当前所有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，在游泳池场景安装布置UWB基站标签、双光谱摄像头；步骤2，通过UWB定位获得游泳池内人员的位置；步骤3，对可见光视频中人员进行检测，经过透视变换，获得游泳池内人员的位置；步骤4，将UWB定位数据、可见光视频中人员位置、热成像视频中人员位置绑定，进行人员配对；步骤5，构建语义地图，人员在三种模态下的位置在地图上实时显示。2.根据权利要求1所述的基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法，其特征在于，在步骤1中，在游泳池场景安装布置UWB基站标签、双光谱摄像头的具体步骤如下：第一步：UWB模块包括基站与标签两类设备，用来对溺水目标进行实时定位与溺水判断；4个基站分别安置在游泳池2个长边的正上方，每侧各2个；第二步：可见光与远红外摄像头绑定在一起，数量为4个，分别安装在游泳池4个角的正上方。3.根据权利要求1所述的基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法，其特征在于，在步骤3中，通过UWB定位获得游泳池内人员的位置的具体步骤如下：第一步：以游泳池水平面为基准，选取其中一角为坐标原点，建立直角坐标系；第二步：计算4个基站相对坐标原点的位置（x
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）,（x
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）,（x
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）,获得人员定位位置（x
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）；第三步：测试UWB定位的准确性、延时性，计算UWB定位的误差范围。4.根据权利要求1所述的基于UWB模块、语义地图与视觉信息的定位方法，其特征在于，在步骤3中，对可见光视频中人员进行检测，经过透视变换，获得游泳池内人员的位置的具体步骤如下：第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜宏林，李金屏，马亮，夏英杰，闫子硕，姜晓凤，
申请(专利权)人：山东上水环境科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：