【技术实现步骤摘要】
一种可替代故障行走的轮式机器人
[0001]本专利技术涉及变电站智能巡检机器人
，具体涉及一种可替代故障行走的轮式机器人。
技术介绍
[0002]变电站智能巡检机器人主要是用于对变电站室外设备进行自主巡检与数据采集；通过无线通信系统，将巡检数据实时传输至本地监控后台，完成数据的分析处理及预警、警告等功能；通过远程集控后台实现系统远程集控管理。
[0003]变电站智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能，应用红外热成像和高清视频双视结合技术，精确识别变电站内各类仪表读数及设备的电流、电压致热现象，及时发现设备缺陷，提高设备巡视效率。同时，通过后台数据分析及时将异常信息告知相关运维人员，以便运维人员及时处理异常问题。变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题。针对以上情况，对智能巡检机器人的行走要求必须具有动力强劲、转向灵活、转弯半径小等特点。
[0004]但是原有的四轮差速驱动方式，转向噪音大、抖动厉害、会缩短机器人的寿命，一旦坏了其中任何一个轮驱之后，就会引起机器人的故障...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可替代故障行走的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮组件，其特征在于：所述车体底盘上设置有直线滑动机构和替代轮转换机构，所述直线滑动机构安装于所述车体底盘的底部中间，所述直线滑动机构上设有可沿着直线滑动机构滑动的替代轮转换机构；位于前侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的绕线翻折机构，位于后侧的两个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的丝杆螺母翻折机构；所述绕线翻折机构的一端连接于前侧的一个所述车轮组件上，所述绕线翻折机构的另一端穿过所述替代轮转换机构连接于前侧的另一个所述车轮组件上；当其中一个所述车轮故障时，所述绕线翻折机构带动替代轮转换机构运动到故障的车轮的一侧，所述替代轮转换机构与丝杆螺母翻折机构连接在一起，所述替代轮转换机构带动丝杆螺母翻折机构运动，所述丝杆螺母翻折机构将故障的车轮翻转向上，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。2.根据权利要求1所述的一种可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述绕线翻折机构包括牵引线、绕线组件、绞盘和替代轮绕线座，所述绕线组件包括第一绕线组件和第二绕线组件，所述绞盘包括第一绞盘和第二绞盘，所述替代轮绕线座包括设置于所述替代轮转换机构两侧的第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座，所述第一绞盘设置于前侧的一个所述车轮组件上，所述第一绞盘上绕有牵引线，且所述第一绞盘通过所述牵引线连接所述第一绕线组件，所述第一绕线组件通过牵引线连接于所述第一替代轮绕线座上，所述第二绞盘设置于前侧的另一个所述车轮组件上，所述第二绞盘上绕有牵引线，且所述第二绞盘通过所述牵引线连接所述第二绕线组件，所述第二绕线组件通过牵引线连接于所述第二替代轮绕线座上，所述第一替代轮绕线座和第二替代轮绕线座之间通过牵引线连接。3.根据权利要求2所述的一种可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述第一绞盘上设有第一离合器，所述第一离合器用于将所述第一绞盘和车轮组件的车轮轴处于连接与分离两种状态；所述第二绞盘上设有第二离合器，所述第二离合器用于将所述第二绞盘和车轮组件的车轮轴处于连接与分离两种状态。4.根据权利要求3所述的一种可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述绕线组件包括设置于所述车轮组件的上第一车轮绕线座和第二车轮绕线座、设置于所述车体底盘上的第一车体底盘绕线座和第二车体底盘绕线座，所述第一车轮绕线座设置于所述车轮组件的车轮支架上，所述第一车轮绕线座设置于翻转板上，所述第一车体底盘绕线座设置于所述车体底盘的中部，所述第二车体底盘绕线座设置于所述车体底盘且位于靠近后侧的所述车轮组件的一侧，通过所述牵引线，依次连接所述绞盘、第一车轮绕线座、第二车轮绕线座、第一车体底盘绕线座、第二车体底盘绕线座和替代轮绕线座。5.根据权利要求1所述的一种可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述丝杆螺母翻折机构包括丝杆、设置在丝杆上的螺母和设置在所述螺母上的限制件，所述车体底盘上设有与所述限制件相匹配的滑动槽；在所述限制件和滑动槽的作用下，当替代轮转换机构与丝杆螺母翻折机构相连接后，所述替代轮转换机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志明，季松林，陈键，陈银，
申请(专利权)人：江苏骠马智能工业设计研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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