【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及操作机器人领域，具体涉及利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构。
技术介绍
1、随着机器人技术的兴起, 倒闸操作开始引入机器人进行自动化或者远程操控。利用功能完善,操作灵活的机器人操作倒闸,既能够提高配电开关柜控制精准程度,又可以提高安全操作系数,保障电网企业对社会供电的稳定性,同时保证电网及其设备的安全性,具有重要的作用和意义。
2、但是现有技术的刀闸操作机构虽然也有放置在机器人上进行操作，比如专利号为202110597151.x的一种开关柜接地刀闸操作机构，但是由于整体的刀闸模块设置于滚珠丝杆花键副上，机架、机架组件、升降机构的整体结构等零部件整体负载在滚珠丝杆花键副上，整体体积和质量较大，导致操作上稳定性差，费时费力。
3、有鉴于此，本专利技术提供利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于针对现有技术的不足，提供利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构。
2、为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
3、利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，包括机架、地刀模块、机械臂和工具快换组件，所述机械臂固定设置在机架上，所述机架和地刀模块之间设有可分离的连接组件，
4、所述工具快换组件包括设置于机械臂上的第一芯信号模块和设置于所述地刀模块上的第二芯信号模块和第三芯信号模块；
5、通过所述第一芯信号模块和第二芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传
6、通过所述第一芯信号模块和第三芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述地刀模块上的地刀操作头上，所述机械臂带动地刀操作头旋转，进而转动接地刀闸，完成配电柜的接地刀闸操作。
7、进一步，所述连接组件包括电磁连接组件，所述电磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的电磁铁，所述电磁铁的下部连接地刀升降平台；
8、当电磁铁通电时，所述地刀模块吸合在地刀升降平台上。
9、进一步，所述连接组件包括永磁连接组件，所述永磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的永磁铁，所述永磁铁下部连接地刀升降平台。
10、进一步，所述连接组件包括真空吸盘连接组件，所述真空吸盘连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的真空吸盘，所述真空吸盘的下部连接地刀升降平台；
11、当所述真空吸盘通电时，所述真空吸盘吸附住所述地刀模块。
12、进一步，还包括带动所述地刀模块运动的升降结构，所述升降结构包括传动组件、地刀升降平台和升降电机，所述升降电机安装于所述机架上，所述升降电机连接有所述传动组件，所述传动组件连接于所述地刀升降平台的内侧面，所述地刀升降平台上安装有地刀模块。
13、进一步，所述传动组件包括同步带传动组件和丝杆传动组件，所述同步带传动组件的一侧连接所述升降电机，所述同步带传动组件的另一侧连接所述丝杆传动组件。
14、进一步，所述丝杆传动组件包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆上安装有所述丝杆螺母，所述丝杆螺母安装于所述地刀升降平台上。
15、进一步，所述同步带传动组件包括主动同步带轮、从动同步带轮和传动同步带，所述主动同步带轮安装于所述升降电机的输出轴上，所述从动同步带轮安装于所述滚珠丝杆的下端，所述主动同步带轮和从动同步带轮之间设有所述传动同步带。
16、进一步，所述地刀升降平台的外侧设置有升降柱和直线轴承座，所述升降柱的上端固定连接所述地刀升降平台，所述升降柱的外部滑动套设有直线轴承座，所述直线轴承座固定安装于所述机架，在升降结构的作用下，所述升降柱的下端延伸到机架内部。
17、进一步，所述地刀升降平台的后侧两端均设有滑动组件，所述滑动组件包括升降滑块、升降滑轨和滑块连接座，所述升降滑轨上设有所述升降滑块，所述升降滑块连接所述滑块连接座，所述滑块连接座固定安装于所述地刀升降平台的后侧两端。
18、由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
19、本专利技术为利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，本专利技术先通过将整个地刀模块设置成一个独立的模块化产品，并通过连接组件将地刀模块可拆卸分离地安装于地刀升降平台上。由于本结构将地刀模块和升降结构分开设置，且不需要设置如现有技术的xy水平面内的滑台组件，且带动地刀模块升降时，升降电机、同步带传动组件、减速机、驱动器等零部件也不需要跟着地刀升降平台和地刀模块一起做升降运动，从而使升降电机的升降运动负载比原来减轻50%以上。另外在机械臂对地刀模块进行xy水平面内的调姿时，通过所述第一芯信号模块和第二芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述地刀模块上，所述机械臂带动地刀模块离开机架进行移动。即仅仅需要带动地刀模块进行xy水平面内的平移，且由于改进后的地刀模块负载比原来减轻50%以上，因此本专利技术的机械臂只需要选用小扭矩的机械臂即可完成上述的工作，而不需要因为需要操作地刀模块而更换大扭矩的机械臂。
20、可拆卸分离的连接组件的设置，且通过所述第一芯信号模块和第三芯信号模块的快换配合，将所述机械臂的动力传送到所述地刀模块上的地刀操作头上，所述机械臂带动地刀操作头旋转，进而转动接地刀闸，完成配电柜的接地刀闸操作。上述第一芯信号模块和第三芯信号模块的快换配合，使整个结构不需要在地刀模块上设置回转电机及其配合电机工作所需的驱动器等零件，进一步减轻了地刀模块的质量。机械臂带动地刀操作头旋转，进而转动接地刀闸时，由于需要的扭矩很大，通过连接组件将地刀模块和机架连接在一起，利用机器人本身的质量抵抗转动接地刀闸的扭矩。因此地刀模块随时可脱离机器人本体进行单独作用，也方便后续的维修和维护，大大地提高了工作效率。
21、地刀模块随时可脱离机器人本体进行单独作用，比如在机器人的地刀模块完成转动接地刀闸的工作后，可直接放置在现场。因此可在地刀模块上设置电磁铁、永磁铁或者吸盘等吸附装置，使地刀模块单独地吸附在柜门上。而机器人本体可重新回到工作室，装配好新的地刀模块后可重新开始工作，完成下一个开关柜的刀闸操作，方便一机多用，也方便后续的维修和维护，大大地提高了工作效率。
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1.利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，包括机架、地刀模块、机械臂和工具快换组件，所述机械臂固定设置在机架上，所述机架和地刀模块之间设有可分离的连接组件，
2.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括电磁连接组件，所述电磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的电磁铁，所述电磁铁的下部连接地刀升降平台；
3.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括永磁连接组件，所述永磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的永磁铁，所述永磁铁下部连接地刀升降平台。
4.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括真空吸盘连接组件，所述真空吸盘连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的真空吸盘，所述真空吸盘的下部连接地刀升降平台；
5.根据权利要求2-4任一项所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：还包括带动所述地刀模块运动的升降结构，所述升降结构包括传动组件、地刀升降平台和升降
6.根据权利要求5所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述传动组件包括同步带传动组件和丝杆传动组件，所述同步带传动组件的一侧连接所述升降电机，所述同步带传动组件的另一侧连接所述丝杆传动组件。
7.根据权利要求6所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述丝杆传动组件包括滚珠丝杆和丝杆螺母，所述滚珠丝杆上安装有所述丝杆螺母，所述丝杆螺母安装于所述地刀升降平台上。
8.根据权利要求7所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述同步带传动组件包括主动同步带轮、从动同步带轮和传动同步带，所述主动同步带轮安装于所述升降电机的输出轴上，所述从动同步带轮安装于所述滚珠丝杆的下端，所述主动同步带轮和从动同步带轮之间设有所述传动同步带。
9.根据权利要求5所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述地刀升降平台的外侧设置有升降柱和直线轴承座，所述升降柱的上端固定连接所述地刀升降平台，所述升降柱的外部滑动套设有直线轴承座，所述直线轴承座固定安装于所述机架，在升降结构的作用下，所述升降柱的下端延伸到机架内部。
10.根据权利要求5所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述地刀升降平台的后侧两端均设有滑动组件，所述滑动组件包括升降滑块、升降滑轨和滑块连接座，所述升降滑轨上设有所述升降滑块，所述升降滑块连接所述滑块连接座，所述滑块连接座固定安装于所述地刀升降平台的后侧两端。
...【技术特征摘要】
1.利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，包括机架、地刀模块、机械臂和工具快换组件，所述机械臂固定设置在机架上，所述机架和地刀模块之间设有可分离的连接组件，
2.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括电磁连接组件，所述电磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的电磁铁，所述电磁铁的下部连接地刀升降平台；
3.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括永磁连接组件，所述永磁连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的永磁铁，所述永磁铁下部连接地刀升降平台。
4.根据权利要求1所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述连接组件包括真空吸盘连接组件，所述真空吸盘连接组件包括固定安装于所述地刀模块上的真空吸盘，所述真空吸盘的下部连接地刀升降平台；
5.根据权利要求2-4任一项所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：还包括带动所述地刀模块运动的升降结构，所述升降结构包括传动组件、地刀升降平台和升降电机，所述升降电机安装于所述机架上，所述升降电机连接有所述传动组件，所述传动组件连接于所述地刀升降平台的内侧面，所述地刀升降平台上安装有地刀模块。
6.根据权利要求5所述的利用机械臂驱动的操作机器人的分体式地刀结构，其特征在于：所述传动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志明，季松林，
申请(专利权)人：江苏骠马智能工业设计研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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