【技术实现步骤摘要】
可替代故障行走的轮式机器人
[0001]本专利技术涉及变电站智能巡检机器人
，具体涉及可替代故障行走的轮式机器人。
技术介绍
[0002]变电站智能巡检机器人主要是用于对变电站室外设备进行自主巡检与数据采集；通过无线通信系统，将巡检数据实时传输至本地监控后台，完成数据的分析处理及预警、警告等功能；通过远程集控后台实现系统远程集控管理。
[0003]变电站智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能，应用红外热成像和高清视频双视结合技术，精确识别变电站内各类仪表读数及设备的电流、电压致热现象，及时发现设备缺陷，提高设备巡视效率。同时，通过后台数据分析及时将异常信息告知相关运维人员，以便运维人员及时处理异常问题。变电站普遍存在设备数量多、密度大；巡检道路偏窄；道路路况复杂等问题。针对以上情况，对智能巡检机器人的行走要求必须具有动力强劲、转向灵活、转弯半径小等特点。
[0004]但是原有的三轮或者四轮差速驱动方式，转向噪音大、抖动厉害、会缩短机器人的寿命，一旦坏了其中任何一个轮驱之后，就会引起机器人的故障...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.可替代故障行走的轮式机器人，包括车体底盘和设置在所述车体底盘上的四个车轮组件，其特征在于：四个所述车轮组件均连接有可带动车轮折叠翻转的丝杆螺母翻折机构；所述车体底盘上设置有直线滑动机构和替代轮转换机构，所述直线滑动机构安装于所述车体底盘的底部中间，所述直线滑动机构上设有可沿着直线滑动机构滑动的替代轮转换机构；当其中一个所述车轮故障时，所述直线滑动机构带动替代轮转换机构运动到故障的车轮的一侧，所述替代轮转换机构与丝杆螺母翻折机构连接在一起，由所述替代轮转换机构带动丝杆螺母翻折机构运动，所述丝杆螺母翻折机构将故障的车轮翻转向上，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。2.根据权利要求1所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述丝杆螺母翻折机构包括丝杆、设置在丝杆上的螺母和设置在所述螺母上的限制件，所述车体底盘上设有与所述限制件相匹配的滑动槽；在所述限制件和滑动槽的作用下，当替代轮转换机构与丝杆螺母翻折机构相连接后，所述替代轮转换机构带动丝杆螺母翻折机构的螺母做直线运动，将螺母的直线运动转化为丝杆的旋转运动，进而带动丝杆上的车轮翻转向上，由替代轮转换机构和正常的车轮一起带动轮式机器人行走。3.根据权利要求2所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述丝杆螺母翻折机构还包括翻转板，所述翻转板的一侧通过翻转板孔连接于所述丝杆的外螺纹上，所述翻转板的另一侧连接有车轮。4.根据权利要求3所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述丝杆上套设有扭簧，所述扭簧安装于所述翻转板的翻转板孔与丝杆的外螺纹形成的空间内。5.根据权利要求3所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述替代轮转换机构上设有离合机构，所述离合机构用于将替代轮转换机构和丝杆螺母翻折机构处于连接与分离两种状态。6.根据权利要求5所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述离合机构包括设置在螺母上的螺母连接孔、和与所述螺母连接孔相匹配的替代轮电磁连接组件，当所述直线滑动机构带动替代轮转换机构运动，所述替代轮转换机构的替代轮电磁连接组件与所述丝杆螺母翻折机构的螺母连接块相匹配。7.根据权利要求5所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述离合机构包括设置在螺母上的接触连接块、和与所述接触连接块相匹配的替代轮凸起块，当所述直线滑动机构带动替代轮转换机构运动，所述替代轮转换机构的替代轮凸起块与所述丝杆螺母翻折机构的接触连接块相接触连接。8.根据权利要求7所述的可替代故障行走的轮式机器人，其特征在于：所述离合机构包括设置在螺母上的螺母电磁连接组件、和与所述螺母电磁连接组件相匹配的替代轮连接槽，当所述直线滑动机构带动替代轮转换机构运动，所述替代轮转换...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志明，季松林，陈键，陈银，
申请(专利权)人：江苏骠马智能工业设计研究有限公司，
类型：发明
国别省市：
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