一种带有主动越障性能的六轮底盘及控制方法技术

本发明专利技术涉及底盘技术领域，具体为一种带有主动越障性能的六轮底盘包括底盘座以及固定在底盘座上的轮体，所述轮体传统连接在驱动机构的动力输出端，且底盘座上安装有越障机构；有益效果为：本发明专利技术提出的带有主动越障性能的六轮底盘及控制方法设计了一种六轮轮式小车，带有主动越障方案，车身小，轮胎小，重量轻，可以越过比自身轮胎直径大的台阶，解决了越障过程中的轮胎打滑，造成的无法越障的问题；同时内置车身位姿传感器，能防止本身结构弊端带来的车体后翻现象。的车体后翻现象。的车体后翻现象。

【技术实现步骤摘要】
一种带有主动越障性能的六轮底盘及控制方法


[0001]本专利技术涉及底盘
，具体为一种带有主动越障性能的六轮底盘及控制方法。

技术介绍

[0002]近年来人工智能科技已经渗透到各个领域，各种带着任务的智能移动平台，穿梭在各个领域来为人们完成不同的任务。
[0003]现有技术中，有时候任务环境复杂，台阶高，空间狭小，移动平台无法到达，同时也制约着人工智能的发展。增大轮胎直径可以提高移动平台的越障性能，但是增大轮胎无形中也增加了机型本体的大小，不利用通过狭小空间环境。目前履带型的底盘是比较全能的，即可越障，越楼梯也可在平路，砂石路等地面上行走。
[0004]但是，履带式的底盘传动效率低下，速度低，耗能高，结构复杂，机型大，且小型机器人上的履带传送受体积限制也是无法穿越城市环境中的路阶、楼梯等障碍物，所以在应用中也收到了许多的局限。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种带有主动越障性能的六轮底盘及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有主动越障性能的六轮底盘，包括底盘座以及固定在底盘座上的轮体，其特征在于：所述轮体传统连接在驱动机构的动力输出端，且底盘座上安装有越障机构。2.根据权利要求1所述的一种带有主动越障性能的六轮底盘，其特征在于：所述轮体包括第一轮系、第二轮系、第三轮系、第四轮系、第五轮系以及第六轮系，第一轮系，第三轮系以及第五轮系并排分布在底盘座的一侧，第二轮系、第四轮系以及第六轮系并排分布在底盘座的另一侧。3.根据权利要求2所述的一种带有主动越障性能的六轮底盘，其特征在于：所述驱动机构包括第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机，第一电机和第二电机的轴体均贯穿轴承座，轴承座安装在底盘座上，且第一电机的轴体固定在第一轮系上，第二电机的轴体固定在第二轮系上。4.根据权利要求3所述的一种带有主动越障性能的六轮底盘，其特征在于：所述第四电机和第三电机的动力输出端分别传统连接有第一公转轴和第二公转轴，第一公转轴和第二公转轴均安装有传统连接链条机构，链条机构包括第一链条和第二链条，第一链条传动连接第三轮系，第二链条传动连接第五轮系，链条机构上设置有涨紧系统。5.根据权利要求4所述的一种带有主动越障性能的六轮底盘，其特征在于：所述涨紧系统包括涨紧螺丝以及操作孔，涨紧螺丝安装在链条机构上，操作孔开设在涨紧螺丝的表面，且第四电机上设置有自传系统。6.根据权利要求5所述的一种带有主动越障性能的六轮底盘，其特征在于：所述自传...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙元元，娄本山，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：