一种双臂版按摩机器人制造技术

一种双臂版按摩机器人，包括：左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手的柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层

【技术实现步骤摘要】
一种双臂版按摩机器人


[0001]本公开涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种双臂版按摩机器人。

技术介绍

[0002]与视觉相比，触觉是机器人获取环境信息的另一种重要知觉形式，是其实现与环境直接作用的必需媒介。与视觉不同，触觉本身决定了很强的敏感能力。
[0003]随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。如何融合传感器技术、机器人技术，从而可以更好的实现拟人化的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人亟须解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种双臂版按摩机器人，包括：
[0005]左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手包括：
[0006]X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，
[0007]X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；
[0008]Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；
[0009]其中，
[0010]Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；
[0011]手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：
[0012]仿生的表皮层
‑
真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：
[0013]所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；
[0014]所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。
[0015]优选的，
[0016]所述按摩机器人包括座椅，以及设置在座椅后部的滑轨，其中，
[0017]所述左按摩臂和右按摩臂均安装在滑轨上，以使得所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨的带动下在XY平面内运动。
[0018]优选的，
[0019]所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨上可以沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动。
[0020]优选的，
[0021]所述左按摩臂和右按摩臂在X轴双向滑轨上，沿横向做彼此远离的运动，也可以沿
横向做彼此靠近的运动。
[0022]优选的，
[0023]所述X轴双向滑轨的两端设置在对应的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨中，以便在Y方向上做纵向运动。
[0024]优选的，
[0025]所述X轴双向滑轨包括：
[0026]两个固定板(3)；
[0027]承载两个固定板(3)的一片磁吸片(4)，以及横梁(15)，其中，磁吸片(4)和横梁(15)之间还包括：
[0028]位于磁吸片(4)下方且对应于两个固定板(3)的两个第一连接板(20)；
[0029]位于两个第一连接板(20)下方的两个平行设置的皮带(19)；
[0030]与两个皮带(19)配合的两个导轨(16)；
[0031]位于两个导轨(16)上的两个第二连接板(17)且所述两个第二连接板(17)与对应的两个第一连接板(20)配合；
[0032]位于每个第二连接板(17)下方的两个滑块(18)。
[0033]优选的，
[0034]所述X轴双向滑轨两端中，每一端包括：
[0035]固定块(5)，其包括：转轴(6)，和设置在转轴(6)上的三个轴承(7)、第一皮带轮(8)以及第二皮带轮(9)；其中，第一皮带轮、第二皮带轮分别用于配合X轴双向滑轨中的对应皮带；
[0036]位于固定块(5)下方的第一固定板(10)且第一固定板通过其平面与上方固定块(5)连接，且所述第一固定板(10)具有相对于其平面的一个侧立面；
[0037]通过第一固定板(10)的侧立面连接的第二平面固定板(11)；
[0038]位于第二平面固定板(11)上方的电机(13)，其中，所述电机(13)通过其一端所连接的连接头(14)与转轴(6)建立传动关系；
[0039]电机(13)通过其另一端与第三平面固定板(12)连接，其中，所述第三平面固定板(12)垂直地连接于所述第二平面固定板(11)。
[0040]优选的，
[0041]所述第一固定板(10)的侧立面位于第一固定板的平面的下方。
[0042]优选的，
[0043]任一按摩臂至少包括两个关节。
[0044]优选的，
[0045]所述Y轴左滑轨、Y轴右滑轨的一端分别设置有电机。
[0046]以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要通过创新的柔性触觉传感器和机器人运动装置的结合，实现更加拟人的按摩理疗功能。
附图说明
[0047]图1是本公开的一个实施例中按摩机器人的整体示意图；
[0048]图2是本公开的一个实施例中按摩机器人的各个结构示意图；
[0049]图3是本公开的一个实施例中按摩机器人的左右按摩臂与X轴双向滑轨的示意图；
[0050]图4是本公开的一个实施例中按摩机器人的滑轨的组件示意图；其中，图4为爆炸示意图；
[0051]图5是本公开的一个实施例中按摩手的柔性触觉传感器光路示意图；
[0052]图6是图5中按摩手的柔性触觉传感器光路的俯视示意图；
[0053]图7是现有技术中触摸传感器的示意图；
[0054]图8A至图8B是本公开的一个实施例中三自由度的Z轴手腕组件的爆炸示意图和装配后的示意图；
[0055]图9A至图9B是本公开的一个实施例中四自由度的Z轴手腕组件的爆炸示意图和装配后的示意图；
[0056]图10是现有技术中机械手的结构示意图；
[0057]图11是本公开的一个实施例中按摩手的结构示意图；
[0058]图12是本公开的一个实施例中按摩手的柔性触觉传感器的结构示意图；
[0059]图13A是本公开的一个实施例中双目摄像的光路示意图；
[0060]图13B是现有技术中双目摄像的光路示意图；
[0061]图14是本公开的另一个实施例中按摩手的手腕前端设置的3个柔性触觉传感器的结构示意图。
具体实施方式
[0062]为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图1至图14，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖且不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、或方法、或系统、或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂版按摩机器人，包括：左按摩臂和右按摩臂，其中，每个按摩臂的前端设置有对应的按摩手，每个按摩手包括：X轴组件，Y轴组件，Z轴组件，其中，X轴组件沿X轴方向延伸，且在其延伸的末端与Y轴组件正交；以及，在X轴组件与Y轴组件的正交处，沿Z轴方向设置有所述Z轴组件；Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；其中，Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件与Y轴组件的正交处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；手腕前端上设置柔性触觉传感器，所述柔性触觉传感器包括：仿生的表皮层
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真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头；其中：所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉柔性触觉传感器中照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变；其中，所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨上可以沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动。2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中：所述按摩机器人包括座椅，以及设置在座椅后部的滑轨，其中，所述左按摩臂和右按摩臂均安装在滑轨上，以使得所述左按摩臂和右按摩臂在滑轨的带动下在XY平面内运动。3.根据权利要求2所述的按摩机器人，其中：所述左按摩臂和右按摩臂在X轴双向滑轨上，沿横向做彼此远离的运动，也可以沿横向做彼此靠近的运动。4.根据权利要求3所述的按摩机器人，其中：所述X轴双向滑轨的两端设置在对应的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨中，以便在Y方向上做纵向运动。5.根据权利要求3所述的按摩机器人，其中：所述X轴双向滑轨包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑维然，张永杰，唐安波，李炜彬，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：