一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质，涉及控制技术领域。控制器包括光学测量系统以及柔性层，所述柔性层包括至少一部分的透明区域，所述柔性层的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层的第二侧面设于所述光学测量系统上，所述方法包括：通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据；基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所述采样点的变形数据；基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息。由此只需通过一个柔性层即可采集到用户输入的控制指令信息，一方面便于用户操作，另一方面，硬件成本低。硬件成本低。硬件成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质。

技术介绍

[0002]控制器是个广泛的概念，像鼠标、手柄、游戏控制器、无人机遥控器、玩具汽车遥控器都属于这个大的概念。控制器，主要是可以提供控制方向，例如上下左右，还有响应，像按键，例如单击，双击，左键，右键，滚轮等。现有的控制器，采集不同控制指令，需要多个不同的采集设备，例如上下左右分别需要四个不同的按键，一方面不便于用户操作，另一方面，硬件成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质，旨在解决现有控制器采集不同控制指令，需要多个不同的采集设备，操作不便且硬件成本高的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种控制指令采集方法，控制器包括光学测量系统以及柔性层，所述柔性层包括至少一部分的透明区域，所述柔性层的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层的第二侧面设于所述光学测量系统上，所述方法包括：
[0005]通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据；
[0006]基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所述采样点的变形数据；
[0007]基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息。
[0008]第二方面，一种控制器，包括控制单元、光学测量系统以及柔性层，所述柔性层包括至少一部分的透明区域，所述柔性层的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层的第二侧面设于所述光学测量系统上，所述控制单元与所述光学测量系统连接，所述控制单元用于执行第一方面所述的方法。
[0009]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种控制指令采集装置，其包括用于执行上述方法的单元。
[0010]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。
[0011]第五方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，其包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。
[0012]本专利技术实施例提供了一种控制指令采集方法、装置、设备、控制器及存储介质。其中，所述方法包括：本专利技术实施例的技术方案，通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据；基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所
述采样点的变形数据；基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息，由此只需通过一个柔性层即可采集到用户输入的控制指令信息，一方面便于用户操作，另一方面，硬件成本低。
附图说明
[0013]为了更清楚地说明本专利技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0014]图1为本专利技术实施例提供的控制指令采集方法的应用场景示意图；
[0015]图2为本专利技术实施例提供的控制指令采集方法的流程示意图；
[0016]图3为本专利技术实施例提供的一种控制器的示意性框图；
[0017]图4为本专利技术实施例提供的一种控制器的柔性层的示意性框图；
[0018]图5为本专利技术实施例提供的控制指令采集装置的示意性框图；
[0019]图6为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0022]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0023]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0024]如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0025]请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的一种控制指令采集方法的应用场景示意图。本专利技术实施例提出的控制器包括光学测量系统20以及柔性层10，所述柔性层10包括至少一部分的透明区域(例如，本实施例中，柔性层10的材质为透明材料，例如硅胶)，所述柔性层10的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层10的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层10的第二侧面设于所述光学测量系统20上，例如，柔性层10的第二侧面贴在所述光学测量系统20的镜头的一侧。光学测量系统20能够采集到采样点的坐标。通过涂敷非透明涂料，能够使得光学测量系统20能够更加准确的采集到采样点的坐标。第一侧
面和第二侧面为柔性层10相对的两面。柔性层10的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，用户按压柔性层10的第一侧面，能够使得柔性层10发生形变，光学测量系统20能够采集到形变后的采样点的坐标。光学测量系统20可以是采用单目关键点方法，双目三维几何方法以及光度立体法等测量采样点的坐标，对此，本专利技术不做具体限定。
[0026]图2是本专利技术实施例提供的控制指令采集方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S1
‑
S3。
[0027]S1，通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据。
[0028]具体实施中，在用户对柔性层施加操作，例如，按压以及旋拧等操作。采样点的位置会发生变化。本专利技术实施例中，通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据。形变位置数据即采样点在柔性层形变后的位置数据。
[0029]在一实施例中，所述采样点的数量为多个，以上步骤S1具体包括：
[0030]S11若到达预设的采样时刻，通过所述光学测量系统采集各所述采样点的初始形变位置数据。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制指令采集方法，其特征在于，控制器包括光学测量系统以及柔性层，所述柔性层包括至少一部分的透明区域，所述柔性层的第一侧面涂覆有非透明涂料，所述柔性层的第一侧面的所述透明区域内标记有采样点，所述柔性层的第二侧面设于所述光学测量系统上，所述方法包括：通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据；基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所述采样点的变形数据；基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采样点的数量为多个，所述通过所述光学测量系统采集所述采样点的形变位置数据，包括：若到达预设的采样时刻，通过所述光学测量系统采集各所述采样点的初始形变位置数据；对各所述采样点的初始形变位置数据进行数据清洗处理，得到各所述采样点的形变位置数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样点预设的初始位置数据以及所述采样点的形变位置数据获取所述采样点的变形数据，包括：将所述采样点的形变位置数据与所述采样点的初始位置数据做差得到差向量；获取所述差向量的方向以及模作为所述采样点的变形数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采样点的数量为多个，所述控制指令信息包括指令类型以及程度信息，所述基于所述变形数据确定采集到的控制指令信息，包括：基于各所述采样点的差向量的方向确定所述控制指令信息的指令类型；基于各所述采样点的差向量的模确定所述控制指令信息的程度信息。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘维甫，苑维然，林明史，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：