一种多电机多轮驱动按摩仪制造技术

一种多电机多轮驱动按摩仪，其包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；其中，至少1个轮胎中设置有轮毂电机；上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要用于背部按摩，实现更加省力、便于操作的按摩理疗功能。便于操作的按摩理疗功能。便于操作的按摩理疗功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多电机多轮驱动按摩仪


[0001]本公开涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种多电机多轮驱动按摩仪。

技术介绍

[0002]随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。如何融合传感器技术、机器人技术，从而可以更好的节省按摩时的用力，实现省力的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人这一新领域需要研究并着力解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种多电机多轮驱动按摩仪，其特征在于：
[0004]所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；
[0005]其中，
[0006]至少1个轮胎中设置有轮毂电机；
[0007]上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；
[0008]下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；
[0009]当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
[0010]优选的，
[0011]所述按摩仪优选作为背部按摩仪。
[0012]优选的，
[0013]所述上壳体和下壳体之间设置有电池组和按摩电机，其中，
[0014]所述电池组为按摩仪的用电元器件供电。
[0015]优选的，
[0016]所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面。
[0017]优选的，
[0018]所述上壳体的顶面或侧面还设置有第二传感器；<br/>[0019]当用手扶住上壳体，所述第二传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
[0020]优选的，
[0021]所述按摩仪的上壳体和下壳体任一还设置有氛围灯带。
[0022]优选的，
[0023]所述手为人手或者机械手。
[0024]优选的，
[0025]当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第三传感器，所述第三传感器用于感测按摩头的转速，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机
械手的发力。
[0026]优选的，
[0027]当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第四传感器，所述第四传感器用于感测按摩头与被按摩对象的接触面处所发生的变形，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。
[0028]优选的，
[0029]所述按摩仪采用低速直驱电机，免设置任何减速机构，配合拟定的运转模式，依托按摩头组，即可实现多种人手按摩，整体结构精简、稳定、效率高。
[0030]优选的，
[0031]所述1组按摩头与两个轮胎按三角方位分布。
[0032]优选的，
[0033]按摩头的上方，设置有所述按摩电机。
[0034]优选的，
[0035]两个轮胎之间的壳体内部，设置有电池组。
[0036]以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要用于背部按摩，实现更加省力、便于操作的按摩理疗功能。
附图说明
[0037]图1是本公开的一个实施例中按摩仪的整体示意图；
[0038]附图标记如下：
[0039]1上壳体，2旋钮按键，3充电/数据口，4氛围灯带，5控制板，6电池组，7轮毂电机，8轮胎，9按摩电机，10按摩头(组)，11下壳体。
具体实施方式
[0040]为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖且不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、或方法、或系统、或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0041]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
[0042]参见图1，在一个实施例中，本公开揭示了一种多电机多轮驱动按摩仪，其特征在于：
[0043]所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；
[0044]其中，
[0045]至少1个轮胎中设置有轮毂电机；
[0046]上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；
[0047]下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；
[0048]当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
[0049]对于上述实施例而言，其创新性的提出了一种结构精简的按摩仪或按摩机器人，其创新性主要体现在以下几点：
[0050]其一，其通过上壳体感知手部的发力的方向和力度，然后借此驱动轮毂电机以及按摩电机；也就是说，本质上，基于力的感知不仅驱动了轮毂电机，而且驱动了按摩电机。
[0051]能够理解，手部可以是人手，此时，本公开的技术方案能够大大降低按摩理疗人员的劳动强度；手部还可以是机械手，此时则可以部分替代人来实施一些基本的按摩，这些基本的按摩的模式及其信号，可以用于按摩电机的驱动，从而部分的替代人来进行按摩。
[0052]其二，由于按摩仪可感知上壳体力的方向，这意味着上述技术方案能够实时进行驱动方向的调整，这不仅涉及轮胎的驱动方向，而且同样涉及按摩头的驱动方向；尤其是当力的方向涉及平面内的转弯时，则可以实时、随动的进一步驱动轮胎和按摩头的运动方向的转变。这体现了一种多电机多轮驱动按摩仪的优点。
[0053]其三，由于按摩仪可感知上壳体力的力度，这意味着上述技术方案能够实时进行驱动速度的调整，这不仅涉及轮胎的驱动速度，而且同样涉及按摩头的驱动速度；尤其是当力的力度涉与被按摩对象的接触面时，例如：当感测到上壳体的力主要在于力度而非任何方向前进或后退时，则可以进一步减少轮胎的转动，但是重点作用于按摩头的运动。典型的，此时可能需要针对被按摩对象的某个体表区域，进行驻留，基本不前进或不后退的情况下，一定时间内在此体表区域反复通过按摩头的原地动作或者更高速的原地动作来进行按摩。
[0054]需要说明的是，所述按摩头组可以是各种功能的按摩头组，正如现有技术中各种按摩功能、各种按摩模式的按摩头组那样；此外，所述按摩头组中的各个按摩头还可以是基于柔性、触觉感知的按摩头，从而提供更好的用户体验。特别说明的是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种按摩仪，其特征在于：所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；其中，至少1个轮胎中设置有轮毂电机；上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。2.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，优选的，所述按摩仪优选作为背部按摩仪。3.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，所述上壳体和下壳体之间设置有电池组和按摩电机，其中，所述电池组为按摩仪的用电元器件供电。4.根据权利要求3所述的按摩仪，其中，所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面。5.根据权利要求3所述的按摩仪，其中，所述上壳体的顶面或侧面还设置有第二传感器；当用手扶住上壳体，所述第二传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑维然，郭亮，李炜彬，田炜，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：