一种基于触觉的按摩机器人制造技术

一种基于触觉的按摩机器人，包括：按摩座椅、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，以及至少一个按摩臂，且按摩臂上设置有柔性按摩头，其中，柔性按摩头设置于Z轴组件，Z轴组件用于实现柔性按摩头自转以及实现按摩头在Z轴方向上运动，且Z轴组件能够在X轴组件上沿左右移动；Y轴组件包括Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，且Y轴左滑轨和Y轴右滑轨固定于按摩座椅椅背的背后两侧；X轴组件与Z轴组件则能够在Y轴组件上下运动，从而实现按摩手多方向运动；且按摩座椅椅背开有孔，柔性按摩头得以朝向按摩座椅对坐躺在按摩座椅上的用户进行按摩。以此，本公开一种具有创新结构的基于触觉的按摩机器人，其具有柔性感知能力，并可自由的进行移动以进行按摩理疗。并可自由的进行移动以进行按摩理疗。并可自由的进行移动以进行按摩理疗。

【技术实现步骤摘要】
一种基于触觉的按摩机器人


[0001]本公开涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种基于触觉的按摩机器人。

技术介绍

[0002]随着人们对健康和机器人技术的越发关注，按摩机器人出现了发展机遇。候车室、候机楼以及理疗场所，已经部署相当的按摩座椅。此类按摩座椅已经能够实现固定设置了不同档位的力的施加，以实现按摩功能。
[0003]如何实现一种基于触觉感知的按摩机器人，使得在传统按摩座椅之外提供另外的按摩机器人供用户选择，成为本领域技术人员值得研究的方向。

技术实现思路

[0004]为了实现一种基于感知的按摩机器人，本公开揭示了一种基于触觉的按摩机器人，包括：
[0005]用于供人坐躺的按摩座椅、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，以及至少一个按摩臂，其中，按摩臂上设置有对应的按摩手；
[0006]所述按摩手设有柔性按摩头，其中，
[0007]柔性按摩头设置于Z轴组件，Z轴组件用于实现柔性按摩头自转以及实现按摩头在Z轴方向上运动，且Z轴组件能够在X轴组件上沿X轴左右移动；
[0008]Y轴组件包括Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，且Y轴左滑轨和Y轴右滑轨固定于按摩座椅椅背的背后两侧；
[0009]X轴组件与Z轴组件则能够在Y轴组件上下运动，从而实现按摩手多方向运动；
[0010]且，按摩座椅的椅背开有孔，透过所述开孔，柔性按摩头朝向按摩座椅，以便对坐躺在按摩座椅上的用户进行按摩。
[0011]优选的，
[0012]X轴组件包括X轴滑轨；
[0013]X轴组件沿X轴方向延伸，且在其向两个不同方向延伸的末端与Y轴组件的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨正交；
[0014]X轴组件上设置有Z轴组件，Z轴组件在X轴滑轨上移动，且，
[0015]X轴组件与Z轴组件所形成的X
‑
Z轴滑轨，能够沿Y轴组件的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨进行上下运动。
[0016]优选的，
[0017]Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；
[0018]其中，
[0019]Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件处，并通过驱动机构带动手腕前端实现至少三自由度的运动；
[0020]手腕前端上设置柔性按摩头，所述柔性按摩头包括：
[0021]仿生的表皮层
‑
真皮层所构成的双层柔性层结构和摄像头以及光源；其中：
[0022]所述摄像头，用于捕捉所述双层柔性层结构的形变；
[0023]所述双层柔性层结构基于具备透光性和柔软性的材料，其中，所述表皮层包括反射层，以辅助摄像头捕捉所述光源照射向双层柔性层结构并反射回摄像头的光线，从而感测双层柔性层结构的形变。
[0024]优选的，
[0025]所述按摩臂可以是一个或两个，当为两个时，所述按摩臂包括左按摩臂和右按摩臂，所述左按摩臂和右按摩臂在所述X轴滑轨上，可以做彼此远离的运动，也可以做彼此靠近的运动。
[0026]优选的，
[0027]所述Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，其上端固定在按摩椅背上，其下端经由按摩椅的座位主体而固定。
[0028]优选的，
[0029]所述按摩座椅的椅背包括斜向的椅背主体；
[0030]所述椅背主体的顶端，其左右两端处，分别连接Y轴左滑轨和Y轴右滑轨的上端。
[0031]优选的，
[0032]所述按摩座椅的座位底部包括左右两侧设置的、用于支撑座位的第一支撑件、第二支撑件，所述第一支撑件、第二支撑件向椅背后部延伸，并且分别与Y轴左滑轨和Y轴右滑轨的下端连接。
[0033]以此，本公开实现了一种具有创新结构的基于触觉的按摩机器人，其具有柔性感知能力，并可自由的进行移动以进行按摩理疗。
附图说明
[0034]图1是本公开的一个实施例中基于触觉的按摩机器人及其各部件的示意图；
[0035]图2是本公开的一个实施例中基于触觉的按摩机器人的按摩臂与X轴滑轨的示意图；
[0036]图3是本公开的一个实施例中基于触觉的按摩机器人的X
‑
Z轴滑轨各个部件的示意图；
[0037]图4是本公开的一个实施例中基于触觉的按摩机器人作为一个产品的整体示意图；
[0038]图5是本公开的一个实施例中按摩手的柔性按摩头光路示意图；
[0039]图6是图5中按摩手的柔性按摩头光路的俯视示意图；
[0040]图7是现有技术中触摸传感器的示意图；
[0041]图8A、图8B是本公开的一个实施例中三自由度的Z轴手腕组件的爆炸示意图和装配后的示意图；
[0042]图9A、图9B是本公开的一个实施例中四自由度的Z轴手腕组件的爆炸示意图和装配后的示意图；
[0043]图10是现有技术中机械手的结构示意图；
[0044]图11是本公开的一个实施例中按摩手的柔性按摩头的结构示意图；
[0045]图12A是本公开的一个实施例中双目摄像的光路示意图；
[0046]图12B是现有技术中双目摄像的光路示意图；
[0047]图13是本公开的另一个实施例中按摩手的手腕前端设置的3个柔性按摩头的结构示意图；
[0048]其中，图1中各个图注参见下表：
[0049]序号名称1人体模型2左右Y轴组件3X轴组件4外壳5Z轴组件6座椅
[0050]图3中各个图注如下表：
[0051]序号名称序号名称1柔性层固定支架
‑
118电机转接连接件2按摩柔性层19X轴同步轮模组3镜片20X
‑
同步轮固定底座4LED灯板21X
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电机固定件
‑
015快拆支架22X轴滑块模组6按摩头前壳23X轴
‑
皮带导轨7按摩头后壳24滑块固定支架
‑
18双目摄像头+固定支架25平移电机支架
‑
19旋转电机转按支架26平移电机支架
‑
210旋转电机支架
‑
127滑块固定支架
‑
311旋转电机支架
‑
228Z
‑
滑块12电机29Z
‑
导轨13电机转接板30齿条14轴承31滑块固定支架
‑
215旋转电机底座32摄像头转接板16X
‑
电机固定件
‑
0233柔性层固定支架
‑
217X
‑
导轨34 。
具体实施方式
[0052]为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图1至图13，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖且不排他的包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于触觉的按摩机器人，包括：用于供人坐躺的按摩座椅、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，以及至少一个按摩臂，其中，按摩臂上设置有对应的按摩手；所述按摩手设有柔性按摩头，其中，柔性按摩头设置于Z轴组件，Z轴组件用于实现柔性按摩头自转以及实现按摩头在Z轴方向上运动，且Z轴组件能够在X轴组件上沿X轴左右移动；Y轴组件包括Y轴左滑轨和Y轴右滑轨，且Y轴左滑轨和Y轴右滑轨固定于按摩座椅椅背的背后两侧；X轴组件与Z轴组件则能够在Y轴组件上下运动，从而实现按摩手多方向运动；且，按摩座椅的椅背开有孔，透过所述开孔，柔性按摩头朝向按摩座椅，以便对坐躺在按摩座椅上的用户进行按摩。2.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中，优选的：X轴组件包括X轴滑轨；X轴组件沿X轴方向延伸，且在其向两个不同方向延伸的末端与Y轴组件的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨正交；X轴组件上设置有Z轴组件，Z轴组件在X轴滑轨上移动，且，X轴组件与Z轴组件所形成的X
‑
Z轴滑轨，能够沿Y轴组件的Y轴左滑轨和Y轴右滑轨进行上下运动。3.根据权利要求1所述的按摩机器人，其中：Z轴组件为Z轴手腕模组，所述Z轴手腕模组包括：手腕末端、驱动机构和手腕前端；其中，Z轴手腕模组通过手腕末端连接于所述X轴组件处，并通过驱动机构带动手腕...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑维然，李书军，戴尚丽，张永杰，
申请(专利权)人：深圳市松果体机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：