一种工程车副车架自动组对焊接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工程车副车架自动组对焊接装置，所述装置包括龙门架、焊接机器人、抓取机器人、可固定和调整副车架位置的变位工装等设备。在相机行走桁架、激光视觉系统辅助下，通过控制系统控制能够实现工程车副车架的自动化组对焊接。本装置不仅具有副车架焊接效率高，节约了人工和时间成本的优点，还能提高副车架的组对精度和焊接质量，提升副车架的整体性能。的整体性能。的整体性能。

【技术实现步骤摘要】
一种工程车副车架自动组对焊接装置


[0001]本技术属于工程车生产设备
，具体涉及一种工程车副车架自动组对焊接装置。

技术介绍

[0002]目前，工程车副车架的组对焊接大多采用人工操作组对工装进行半自动组队的方式。以此方式对工装完成副车架组对，需要人员实时操作。首先需要人工吊件放置在组对工装上，并操作工装完成工件的定位装夹，再由人工进行焊接。这种组装方式耗时耗力，增加了时间和人力成本，降低了工作效率，同时也存在组装精度低和焊接质量差等问题。另外，现有技术中也存在一些自动化的副车架装配装置，但装配装置基本都是流水线式的，各工序设备按流程依次展开设置，存在占地面积较大、集成度低，不能实现副车架在一个工位就能完成组装的目的。

技术实现思路

[0003]为实现工程车副车架自动化组对焊接的目的，同时解决工程车副车架组对设备占地大的问题，本技术提供一种工程车副车架自动组对焊接装置，其技术方案是：所述装置包括龙门架1、焊接机器人2和抓取机器人3，所述焊接机器人2和抓取机器人3分别设置在龙门架1的横臂7上，所述横臂7能沿龙门架1横梁的长度方向移动；所述装置还包括可固定和调整副车架8位置和角度的变位工装4、用于放置副车架零部件的料架5以及设置在料架5侧边的相机行走桁架6；所述装置还设置有控制系统20和激光视觉系统。
[0004]在一种具体的实施方式中，所述装置设置有两套变位工装4，每套变位工装4分别设置有地轨9和变位机10，所述变位机10设置在本侧的地轨9上。
[0005]在一种具体的实施方式中，所述龙门架1采用双臂龙门架，在龙门架1的横梁上设置有两个独立的横臂7。
[0006]在一种具体的实施方式中，所述激光视觉系统设置在焊接机器人2上。
[0007]在一种具体的实施方式中，所述装置还设置有夹爪组合11，夹爪组合11中包括有不同规格的夹具和爪具。
[0008]在一种具体的实施方式中，所述夹爪组合11安装在龙门架1的其中一个立柱上。
[0009]在一种具体的实施方式中，所述相机行走桁架6设置有3D视觉系统，所述3D视觉系统能沿桁架轨道移动，并能识别料架5上所有零部件的具体位置。
[0010]在一种具体的实施方式中，所述控制系统20包括主控制柜21和辅控制柜22，所述主控制柜21控制整套装置自动化运行；所述辅控制柜22包括机器人控制柜、焊接电源和焊枪水冷器。
[0011]与现有技术相比，本技术有益效果包括：
[0012]本技术提供了一种工程车副车架自动组对焊接装置，本装置包括变位工装、焊接机器人、抓取机器人和激光视觉系统等设备，在这些设备相互配合下，能实现工程车副
车架的自动组对焊接。因此，能提高副车架的装配效率，节约了人工和时间成本；同时，增加副车架的组对焊接精度和焊接质量，提高副车架的整体性能。
附图说明
[0013]图1为本技术的一种具体实施例的结构示意图。
[0014]图中各标号对应部件名称如下：
[0015]1‑
龙门架；2
‑
焊接机器人；3
‑
抓取机器人；4
‑
变位工装；5
‑
料架；6
‑
相机行走桁架；7
‑
横臂；8
‑
副车架；9
‑
地轨；10
‑
变位机；11
‑
夹爪组合；21
‑
主控制柜；22
‑
辅控制柜。
具体实施方式
[0016]下面结合附图和具体实施例对本技术的技术方案进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本技术。
[0017]本技术中，包括焊接机器人2和抓取机器人3可以通过商购获取，通过专利技术人的设计将装置的各组成部分有机的组合在一起，形成一套集成度和自动化程度极高的工程车副车架自动组对焊接装置。
[0018]如图1所示，本技术提供一种工程车副车架自动组对焊接装置，包括龙门架1、焊接机器人2和抓取机器人3，所述焊接机器人2和抓取机器人3分别设置在龙门架1的横臂7上，所述横臂7能沿龙门架1横梁的长度方向移动；所述装置还包括可固定和调整副车架8位置和角度的变位工装4、用于放置副车架零部件的料架5以及设置在料架5侧边的相机行走桁架6；所述装置还设置有控制系统20和激光视觉系统。
[0019]作为本技术更佳的实施例，本装置采用双臂龙门架，能满足一台焊接机器人2和一台抓取机器人3的安装。如需要，本装置也能采用三臂龙门架，同时安装三台自动化机器人，实现更加高效的工作。
[0020]作为本技术更佳的实施例，为保证副车架8的焊接质量，所述激光视觉系统设置在焊接机器人2上。
[0021]作为本技术更佳的实施例，为满足抓取机器人3能够抓取不同规格的零部件，在所述装置还设置有夹爪组合11，夹爪组合(11)中包括有不同规格的夹具和爪具。需要更换时抓取机器人3能够自动在线更换。
[0022]作为本技术更佳的实施例，所述相机行走桁架6设置有3D视觉系统，所述3D视觉系统能沿桁架轨道移动，并能识别料架5上所有零部件的具体位置。
[0023]作为本技术更佳的实施例，本装置采用PLC系统实现自动控制，控制系统20包括主控制柜21和辅控制柜22，不同控制柜控制对象不同。
[0024]本装置能够自动实现副车架的组对焊接，主要工作过程为：
[0025]第一步、人工在料架5上按一定顺序摆放好副车架8装配所需的所有零部件；
[0026]第二步、副车架8通过RGV自动上料系统运送至变位工装4上；
[0027]第三步、对副车架8进行自动组对焊接，通过相机行走桁架6上设置的3D视觉系统识别料架5上零部件的种类和具体位置，为抓取机器人3提供待组对零部件的坐标，引导抓取机器人3正确抓取零部件；在抓取机器人3完成抓取命令后，在龙门架1和激光视觉系统配合下，抓取机器人3能将该零部件放置在副车架8待组对的位置上，再由焊接机器人2进行点
焊，按此方式依次完成各零部件的组对焊接。其中焊接机器人2和抓取机器人3可以在龙门架1的配合下，移动到副车架8上方的任何位置，组对焊接精度小于0.5mm。
[0028]第四步、副车架8组对焊接完成，副车架8通过RGV自动运至下一工序。
[0029]作为本技术更佳的实施例，所述装置设置有两套变位工装4，每套变位工装4分别设置有地轨9和变位机10，所述变位机10设置在本侧的地轨9上。变位机10能够在地轨9移动，通过移动可以调整两个变位机10之间的距离，进而使本装置能够满足不同长度副车架8的安装要求。在组对焊接中，因不同零部件组对焊接在副车架8的不同位置，通过变位机10的旋转来带动副车架8的旋转，能够使装置完成副车架8任何位置的零部件组对焊接。
[0030]以上内容是结合具体的优选实施方式对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程车副车架自动组对焊接装置，其特征在于：所述装置包括龙门架(1)、焊接机器人(2)和抓取机器人(3)，所述焊接机器人(2)和抓取机器人(3)分别设置在龙门架(1)的横臂(7)上，所述横臂(7)能沿龙门架(1)横梁的长度方向移动；所述装置还包括可固定和调整副车架(8)位置和角度的变位工装(4)、用于放置副车架零部件的料架(5)以及设置在料架(5)侧边的相机行走桁架(6)；所述装置还设置有控制系统(20)和激光视觉系统。2.根据权利要求1所述的工程车副车架自动组对焊接装置，其特征在于：所述装置设置有两套变位工装(4)，每套变位工装(4)分别设置有地轨(9)和变位机(10)，所述变位机(10)设置在本侧的地轨(9)上。3.根据权利要求1所述的工程车副车架自动组对焊接装置，其特征在于：所述龙门架(1)采用双臂龙门架，在龙门架(1)的横梁上设置有两个独立的横臂(7)。4.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪新东，邹湘衡，杨彬，陈波，
申请(专利权)人：长沙衡开智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：