一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法技术

本发明专利技术涉及增材制造技术领域，更具体而言，涉及一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，包括：对旧链轮进行整体退火、对退火后的链窝进行等距加工、利用编程软件，对堆焊路径进行规划，采用逐层堆焊，每层堆焊轨迹均采用“弓”字形，轨迹线与圆环链位置平行，焊道轨迹贴合链窝曲面、利用焊接机器人离线编程软件，对机器人焊接过程进行编程、编制好的焊接程序拷贝至焊接机器人，并微调程序，保证程序与链轮实物相符合、由机器人沿设定的堆焊轨迹对链窝进行单层堆焊、机器人自动去除药皮、焊接应力等。本发明专利技术通过变位机联动焊接机器人，使得焊接位置始终在平焊位，避免因重力影响使得焊道下垂，影响成型质量。影响成型质量。影响成型质量。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法


[0001]本专利技术涉及增材制造
，更具体而言，涉及一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法。

技术介绍

[0002]链轮是刮板机输送机传动系统的关键零部件，在煤矿井下开采输送过程中，链窝承受强冲击、挤压的作用，表面磨损非常严重，尤其是遇到工作面含矸量高，条件恶劣时，更加剧了链轮的磨损。故链轮是刮板输送机中的易损部件，链轮修复的市场巨大。
[0003]公开号为CN111558758A的中国专利技术专利公开了一种矿用链轮链窝表面自动堆焊方法，其采用焊枪立向填充行走路线，由于受到重力作用，焊道成形容易出现下垂，该种堆焊方法存在一定的缺陷，表面成型质量无法保证。
[0004]因此，有必要对现有技术进行改进。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术中存在的不足，提供一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0007]一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，包括：
[0008]S1、对旧链轮进行整体退本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，其特征在于，包括：S1、对旧链轮进行整体退火；S2、按照链轮的链窝形状对退火后的链窝进行等距加工；S3、利用编程软件，对堆焊路径进行规划，采用逐层堆焊，每层堆焊轨迹均采用“弓”字形，轨迹线与圆环链位置平行，焊道轨迹贴合链窝曲面；S4、利用焊接机器人离线编程软件，对机器人焊接过程进行编程；S5、编制好的焊接程序拷贝至焊接机器人，并微调程序，保证程序与链轮实物相符合；S6、由机器人沿设定的堆焊轨迹对链窝进行单层堆焊；S7、机器人自动去除药皮、焊接应力；S8、重复步骤S6、S7，直至链窝恢复至原始尺寸。2.根据权利要求1所述的一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，其特征在于：所述S3中，单层堆焊轨迹的起弧点和收弧点各只有一个，相邻焊道间距为4.5mm。3.根据权利要求2所述的一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，其特征在于：单层“弓”字形轨迹堆焊结束后，对边缘缺肉部分，围圈补肉。4.根据权利要求3所述的一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，其特征在于：围圈补肉时，焊枪角度设置为向外偏转10
°
。5.根据权利要求1所述的一种机器人全自动堆焊修复链轮的方法，其特征在于：所述S6中，通过变位机夹持链轮并与焊接机器人联动，使得...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭宇鹏，郭文亮，郭文娜，王玉硕，
申请(专利权)人：山西煤机装备制造有限责任公司，
类型：发明
国别省市：