空间静态地图建构方法及系统技术方案

一种空间静态地图建构方法及系统。此方法包括下列步骤：利用激光雷达传感器扫描三维空间，以在一时序产生包括三维空间中多个点的激光雷达帧；针对激光雷达帧的每个点，在依据三维空间所建构的静态地图中寻找与所述点最接近的对应点，并计算所述点与对应点之间的距离，在距离超过预设阈值时将所述点标记为动态点，否则标记为静态点；将激光雷达帧中被标记的每个动态点与所述时序之前所产生的N个激光雷达帧中的多个点进行比较，若这N个激光雷达帧中包括动态点，将动态点的标记修正为静态点；以及移除激光雷达帧中的动态点，并将激光雷达帧中的每个静态点更新至静态地图。本发明专利技术的空间静态地图建构方法及系统可提供更干净且准确的静态地图。且准确的静态地图。且准确的静态地图。

【技术实现步骤摘要】
空间静态地图建构方法及系统


[0001]本专利技术是有关于一种空间建构方法及系统，且特别是有关于一种空间静态地图建构方法及系统。

技术介绍

[0002]为因应工业4.0的到来，许多工厂纷纷转型为自动且智能化的生产型态，在不需要人工引导下，使无人搬运车或无人驾驶堆高机在特定场域中完成重复性的运输工作，是第四次工业革命中重要的主题之一。无人车在特定场域中运作之前，需要利用激光雷达(LiDAR)感测装置、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、相机等传感器对所在环境进行大规模地建立空间模型，并建立环境地图的完整描述以利无人搬运车或无人驾驶堆高机后续的定位与导航。
[0003]然而，在建立环境地图的扫描期间，若有人群随意地行走或有动态移动的对象，会使得最终建立的环境地图杂乱而影响到定位导航的精准度。鉴于上述原因，有必要发展一套能够去除地图中动态对象的方法。
[0004]“
技术介绍
”段落只是用来帮助了解本
技术实现思路
，因此在“
技术介绍
”段落所公开的内容可能包含一些没有构成所属
中普通技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间静态地图建构方法，应用于具有处理器的电子装置，所述方法包括下列步骤：利用激光雷达(LiDAR)传感器扫描一三维空间，以在一时序产生包括所述三维空间中多个点的激光雷达帧；针对所述激光雷达帧中的每一所述多个点，在依据所述三维空间所建构的静态地图中寻找与所述激光雷达帧的所述点最接近的对应点，并计算所述点与所述对应点之间的距离，在所述距离超过预设阈值时标记所述点为动态点，且在所述距离未超过所述预设阈值时标记所述点为静态点；针对所述激光雷达帧中被标记的每一所述动态点，与所述时序之前所产生的N个激光雷达帧中的多个点进行比较，若判断所述N个激光雷达帧中包括所述动态点，修正所述动态点的标记为所述静态点，所述N为正整数；以及移除所述激光雷达帧中的所述动态点，并将所述激光雷达帧中的每一所述静态点更新至所述静态地图。2.根据权利要求1所述的空间静态地图建构方法，其特征在于，所述空间静态地图建构方法还包括：对所产生的所述激光雷达帧进行姿态转换，使得转换后的所述激光雷达帧的坐标轴与所述静态地图的坐标轴一致。3.根据权利要求2所述的空间静态地图建构方法，其特征在于，对所述激光雷达帧进行姿态转换的步骤包括：通过同时定位与地图建构技术对所述激光雷达帧进行姿态转换。4.根据权利要求1所述的空间静态地图建构方法，其特征在于，在所述时序产生包括所述三维空间中所述多个点的所述激光雷达帧的步骤之后，所述空间静态地图建构方法还包括：判定所述激光雷达帧是否为所述激光雷达传感器所产生的第一激光雷达帧；以及若所述激光雷达帧为所述第一激光雷达帧，直接将所述激光雷达帧更新至所述静态地图，并基于所述激光雷达帧的坐标轴设定所述静态地图的坐标轴。5.根据权利要求1所述的空间静态地图建构方法，其特征在于，所述空间静态地图建构方法还包括：重复上述步骤，持续利用所述激光雷达传感器扫描所述三维空间以在不同时序产生激光雷达帧，并用于更新所述静态地图，直到所述三维空间被完整扫描后，停止所述激光雷达传感器。6.根据权利要求1所述的空间静态地图建构方法，其特征在于，所述激光雷达帧的所述点与所述静态地图的所述对应点之间的所述距离为欧式距离。7.一种空间静态地图建构系统，包括：激光雷达传感器以及处理装置；其中，所述处理装置具有处理器，连接所述激光雷达传感器，所述处理器经配置用于：利用所述激光雷达传感器扫描所述三维空间，以在一时序产生包括所述三维空间中多个点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晏谊，萧佩琪，程治谦，姜皇成，
申请(专利权)人：中光电智能机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：