视觉里程计地图点生成方法、装置、介质、AR图像处理方法、系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种视觉里程计地图点生成方法、装置、介质、AR图像处理方法、系统。该方法通过相机模型生成准确性高的方向向量，并利用地平面信息，通过特征点射线和地平面交点来生成地图点，同时利用射线与平面方程的解析式特点，快速生成地图点。本发明专利技术可大大加快计算速度，也能够保证在一定的条件下生成地图点的精度，更加适用于那些计算力低的AR设备以及要求处理高帧率图像的使用场景。处理高帧率图像的使用场景。处理高帧率图像的使用场景。

【技术实现步骤摘要】
视觉里程计地图点生成方法、装置、介质、AR图像处理方法、系统


[0001]本专利技术涉及AR领域，特别涉及视觉里程计地图点生成方法、装置、介质、AR图像处理方法、系统。

技术介绍

[0002]在AR领域中，设备会利用多种传感器估计自身在真实空间中的位置和姿态，使得虚拟内容与真实内容相结合；故位姿估计精度决定了AR内容效果的上限，这也是整个AR系统的核心算法之一。
[0003]一般来说，民用级AR设备中常见的传感器有全球定位系统(GPS)、蓝牙、惯性测量单元(IMU)、相机以及激光传感器等，其中蓝牙、GPS只能提供位置信息，精度较差，频率低，而AR设备对位姿估计频率有要求，这两种传感器不适合作为AR设备位姿估计的主力传感器。激光传感器的精度较高，算法复杂度也很低，但是对于设备功耗和成本要求较高，大部分AR设备厂商不会配备该传感器。相机作为一种低功耗且使用广泛的传感器，能提供包含大量物理世界信息的图像；即将图像中的信息通过一定规则去关联，并估计出AR设备的位姿，这种方法称为视觉里程计。
[0004]地图点是视觉里程计信息关联的关键，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉里程计地图点生成方法，其特征在于，包括如下步骤：获取AR设备在真实世界的坐标系关系；其中，所述坐标系关系包括真实世界坐标系、AR设备的相机坐标系、AR设备相对于真实世界的转换矩阵；利用特征提取器提取AR设备的相机拍摄的当前图像多个特征点的像素位置；将所述特征点的像素位置转换为所述相机坐标系下深度为1的三维点，以得到所述特征点在所述相机坐标系下的第一方向向量，并将所述特征点在相机坐标系下的方向向量通过所述转换矩阵得到真实世界坐标系下的第二方向向量；获取AR设备的相机光心在世界坐标系下的第一位置，并将第一位置作为所述特征点的三维空间射线起点，所述第二方向向量为三维空间射线方向，以得到所述特征点在真实世界三维空间对应的特征点射线；将所述特征点射线与真实世界的地平面求交，得到交点即为所述特征点映射到真实世界的地图点。2.根据权利要求1所述的视觉里程计地图点生成方法，其特征在于，还包括以下步骤：筛选地图点，判断所述地图点是否满足筛选条件；若满足，则保留当前地图点；若不满足，则舍弃当前地图点。3.根据权利要求2所述的视觉里程计地图点生成方法，其特征在于，所述筛选条件为判断所述地图点对应的方向向量与地平面的夹角是否符合设定的设定阈值。4.一种视觉里程计地图点生成装置，其特征在于，包括：获取单元，其被配置为获取AR设备在真实世界的坐标系关系、AR设备的相机光心在世界坐标系下的第一位置；其中，所述坐标系关系包括真实世界坐标系、AR设备的相机坐标系、AR设备相对于真实世界的转换矩阵；提取单元，其被配置为提取AR设备的相机拍摄的当前图像多个特征点的像素位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：万旭东，丛林，
申请(专利权)人：杭州易现先进科技有限公司，
类型：发明
国别省市：