【技术实现步骤摘要】
一种地图自动更新方法及系统、存储介质
[0001]本专利技术涉及移动机器人定位导航技术，尤其涉及基于对半静态物体所处特定区域内的地图进行自动更新的方法及系统、存储介质。
技术介绍
[0002]目前工厂以及仓储物流领域智能化程度越来越高，利用激光SLAM技术构建环境地图然后进行移动机器人导航的方式越来越普及，由于其实施成本低，部署简单快捷得到越来越多的关注。
[0003]但是在部分工厂环境中，由于环境中的物体经常发生移动变化，导致实际环境与事先扫描的激光轮廓地图有很大的偏差，因此在移动机器人实际运行过程中参考该激光地图时会产生偏差，导致移动机器人的运行路线以及位置会与预期不符。
[0004]为此现有技术曾提出了各种地图更新技术，例如《激光地图更新方法、机器人和集群机器人系统》（专利公开号：CN112629518A）中提出了一种地图更新方案，其主要采用的是将当前的激光点云根据当前的定位点映射到地图上，然后根据当前的扫描点和地图点之间的总体偏差确定是否更新地图。
[0005]然而此类方法一方面在使用采样率较...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图自动更新方法，其特征在于步骤包括：步骤S100，在导航地图中，将半静态物体所处区域设置为地图待更新区域；步骤S200，令移动机器人前往地图待更新区域后，启动建图算法，并采集其在导航地图中的定位位姿A及局部地图中的定位位姿B；步骤S300，将定位位姿B作为顶点，相邻的两个定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，构建图模型进行图优化，获取局部建图定位位姿来构建局部地图；步骤S400，将定位位姿A及定位位姿B经线性插值补偿做时间戳对齐，获取轨迹A与轨迹B进行ICP对齐以计算旋转平移矩阵C，以供将局部地图根据矩阵C转换到导航地图坐标系下；步骤S500，将步骤S400转换后的局部地图替换地图待更新区域。2.根据权利要求1所述的地图自动更新方法，其特征在于，步骤S500前还包括：步骤S410，将轨迹A上定位位姿A点的集合 和轨迹B上定位位姿B点的集合分别做均方根误差计算，当判断满足预设精度值时允许执行步骤S500。3.根据权利要求1所述的地图自动更新方法，其特征在于，步骤S300中采用局部地图中的关键帧的定位位姿B作为顶点，相邻的两个关键帧的定位位姿B之间的位姿变换关系作为双边，构建图模型进行图优化。4.根据权利要求3所述的地图自动更新方法，其特征在于，步骤S500中所述关键帧为，当移动机器人移动超过0.5m或旋转超过20
°
中任一时，记录当前定位位姿作为局部地...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冠，
申请(专利权)人：上海仙工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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