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本发明涉及一种视觉里程计地图点生成方法、装置、介质、AR图像处理方法、系统。该方法通过相机模型生成准确性高的方向向量，并利用地平面信息，通过特征点射线和地平面交点来生成地图点，同时利用射线与平面方程的解析式特点，快速生成地图点。本发明可大大...
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