碰撞避障机构和机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人的碰撞避障机构和具有其的机器人，所述碰撞避障机构包括：机座、前撞板、前碰撞组件，所述前撞板罩设于所述机座前部的前侧，且所述前撞板沿前后方向和左右方向可浮动地与所述机座相连；所述前碰撞组件包括前支架和前弹性件，所述前支架固定连接于所述机座的前面，所述前弹性件沿前后方向延伸且两端分别连接所述前支架和所述前撞板。通过应用前述技术方案，可以提高避障效果，利于机器人避障后复位，从而提高避障过程中机器人运动稳定性。运动稳定性。运动稳定性。

【技术实现步骤摘要】
碰撞避障机构和机器人


[0001]本专利技术涉及智能机器
，特别涉及一种碰撞避障机构和具有其的机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，清洁机器人前撞组件机构,其实现前撞的正面避障功能主要靠前撞板整体后移出发前碰撞限位开关(或者用挡光片遮挡光电开关)的方式实现,在实际应用时，前撞组件机构在运动过程中易发生左右晃动，使机器人整体位置发生偏移。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种机器人的碰撞避障机构，可以提高避障效果，利于机器人避障后复位，从而提高避障过程中机器人运动稳定性。
[0004]本专利技术的另一个目的在于提出一种机器人。
[0005]根据本专利技术实施例的机器人的碰撞避障机构，包括：机座、前撞板、前碰撞组件，所述前撞板罩设于所述机座前部的前侧，且所述前撞板沿前后方向和左右方向可浮动地与所述机座相连；所述前碰撞组件包括前支架和前弹性件，所述前支架固定连接于所述机座的前面，所述前弹性件沿前后方向延伸且两端分别连接所述前支架和所述前撞板。
[0006]根据本专利技术实施例的碰撞避障机构，可以提高避障效果，利于机器人避障后复位，从而提高避障过程中机器人运动稳定性。
[0007]另外，根据本专利技术上述实施例的碰撞避障机构还可以具有如下附加的技术特征：
[0008]一些实施例中，所述前支架上设有第一定位部，所述前撞板上设有与所述第一定位部前后相对的第二定位部，所述前弹性件的后端与所述第一定位部套接，所述前弹性件的前端与所述第二定位部套接。
[0009]一些实施例中，所述前支架上还设有套筒，所述第一定位部设于所述套筒内，所述前弹性件的后端嵌设于所述套筒和所述第一定位部之间。
[0010]一些实施例中，所述前碰撞组件还包括：前限位开关，所述前限位开关安装于所述前支架上，且所述前限位开关与所述前撞板前后相对并适于由所述前撞板触发。
[0011]一些实施例中，所述机座前面的左右两边均设有所述前碰撞组件。
[0012]一些实施例中，所述前撞板包括前板、左侧板和右侧板，所述前板、所述左侧板和所述右侧板连接成开口向后的“U”型，所述机座前部的左侧设有与所述左侧板左右相对的左碰撞组件；所述机座前部的右侧设有与所述右侧板左右相对的右碰撞组件。
[0013]一些实施例中，所述左侧板和所述右侧板的后边的内侧设有定位件，所述机座的左右两侧均设有定位缺口，所述定位件可移动地嵌设于对应的定位缺口内。
[0014]一些实施例中，所述左碰撞组件和所述右碰撞组件均包括：侧支架、侧弹性件、侧限位开关，所述侧支架固定连接于所述机座前部的左侧或右侧；所述侧弹性件沿左右方向延伸并分别连接所述侧支架和所述前撞板；所述侧限位开关安装于所述侧支架上，且所述
提供支撑，提高前弹性件22安装的稳定性。前支架21固定连接于机座3的前面，前弹性件22沿前后方向延伸且两端分别连接前支架21和前撞板1，由此，当前撞板1受到撞击时，前弹性件22可以为前撞板1提供支撑和缓冲力，利于避障。
[0034]在实际使用时，当机器人前方具有障碍物时，前撞板1受到撞击力后，前撞板1前后运动，前弹性件22被压缩；当机器人侧方具有障碍物时，前撞板1受到侧向碰撞时，沿前后方向延伸的前弹性件22产生侧向扭力可以使前撞板1回中。
[0035]根据本专利技术实施例的碰撞避障机构100，通过在机座3前设置前碰撞组件2，前碰撞组件2设有沿前后方向延伸的前弹性件22，使得前弹性件22可以在前支架21和前撞板1之间起到缓冲和扭力效果，可以使机器人避障后整体位置产生的偏移较小，提高避障效果，利于机器人避障后复位，从而提高避障过程中机器人运动稳定性。
[0036]结合图5和图6，可选地，前支架21上设有第一定位部211，前撞板1上设有与第一定位部211前后相对的第二定位部12，前弹性件22的后端与第一定位部211套接，前弹性件22的前端与第二定位部12套接，以提高前弹性件22安装和使用时的稳定性，利于提高前弹性件22的扭力效果。
[0037]结合图6，可选地，前支架21上还设有套筒210，第一定位部211设于套筒210内，前弹性件22的后端嵌设于套筒210和第一定位部211之间，以进一步增强前弹性件22的连接稳定性。具体而言，套筒210可以对前弹性件22起到限位作用，前弹性件22的后端套接在第一定位部211上，即前弹性件22的内周面与第一定位部211接触，以起到固定作用；前弹性件22后端的外周面与套筒210接触，即套筒210对前弹性件22起到限位作用，以使前弹性件22稳定安装于第一定位部211和套筒210之间。
[0038]结合图6，可选地，前碰撞组件2还包括：前限位开关23，前限位开关23安装于前支架21上，且前限位开关23与前撞板1前后相对并适于由前撞板1触发，以实现避让障碍物的效果。具体而言，当前撞板1前方有障碍物时，前撞板1在碰撞力的作用下向后移动而触发前限位开关23，前限位开关23触发后前撞板1向后避开障碍物，以实现避障效果，且结构简单易于构造。
[0039]结合图1，可选地，机座3前面的左右两边均设有前碰撞组件2，在机座3的左右两边也设有前碰撞组件2可以提高机座3整体的稳定性和平衡性，以提高机器人的避让效果。具体地，当机器人体积较大时，前撞板1的前侧长度可能较长，在机座3的左右两边均设置前碰撞组件2可以提高避让效果，且两个前弹性件22分别位于左右两侧，可以提高扭力，利于实现复位效果。根据本专利技术一个实施例的避障机构100，机座3前面的两个前碰撞组件2沿机座3的中心线对称设置，以提升避障效果和及前撞板1的复位效果。
[0040]结合图5，可选地，前撞板1包括前板13、左侧板14和右侧板15，由于机器人工作时，通常向前行走，因此，机器人前进时前方和侧方易发生碰撞，通过设置前板13和左右侧板 15，可以在前方和左右方向上起到保护机器人和避障的效果。进一步地，前板13、左侧板 14和右侧板15连接成开口10向后的“U”型，即前撞板1的前板13与侧板之间形成圆弧形过渡，发生碰撞时不易损坏，且结构强度较高。机座3前部的左侧设有与左侧板14左右相对的左碰撞组件4，机座3前部的右侧设有与右侧板15左右相对的右碰撞组件5，以提升前撞板1避让时的平衡性，左碰撞组件4和右碰撞组件5相对设置，使得弹性件可以具有相同的预紧力，提升前撞板1平衡性，利于减少前撞板1运动过程中的晃动情况。
[0041]结合图3，可选地，左侧板14和右侧板15的后边的内侧设有定位件18，机座3的左右两侧均设有定位缺口301，定位件18可移动地嵌设于对应的定位缺口301内，以实现前撞板1与机座3的浮动连接。具体地，根据本专利技术实施例的前撞板1，定位件18可以呈圆柱形，机座3的定位缺口301的开口10端朝向定位件18，定位缺口301呈沿前后方向延伸的长方形，定位件18可以在定位缺口301内活动，以实现前撞板1与机座3之间前后和左右方向上的限位。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的碰撞避障机构，其特征在于，包括：机座；前撞板，所述前撞板罩设于所述机座前部的前侧，且所述前撞板沿前后方向和左右方向可浮动地与所述机座相连；前碰撞组件，所述前碰撞组件包括前支架和前弹性件，所述前支架固定连接于所述机座的前面，所述前弹性件沿前后方向延伸且两端分别连接所述前支架和所述前撞板。2.根据权利要求1所述的碰撞避障机构，其特征在于，所述前支架上设有第一定位部，所述前撞板上设有与所述第一定位部前后相对的第二定位部，所述前弹性件的后端与所述第一定位部套接，所述前弹性件的前端与所述第二定位部套接。3.根据权利要求2所述的碰撞避障机构，其特征在于，所述前支架上还设有套筒，所述第一定位部设于所述套筒内，所述前弹性件的后端嵌设于所述套筒和所述第一定位部之间。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的碰撞避障机构，其特征在于，所述前碰撞组件还包括：前限位开关，所述前限位开关安装于所述前支架上，且所述前限位开关与所述前撞板前后相对并适于由所述前撞板触发。5.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的碰撞避障机构，其特征在于，所述机座前面的左右两边均设有所述前碰撞组件。6.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的碰撞避障机构，其特征在于，所述前撞板包括前板、左侧板和右侧板，所述前板、所述左侧板和所述右侧板连接成开口向后的“U...

【专利技术属性】
技术研发人员：史剑峰，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：