本实用新型专利技术涉及示教装置技术领域，尤其涉及一种用于焊接机器人的示教装置，包括示教笔和焊接机器人，所述示教笔的外壳两侧分别设有追踪器和可替换笔尖，外壳内通过内部支架分别设有示教笔主板、无线充电模块、无线通讯模块、九轴运动姿态陀螺仪模块和电源模块，外壳上设有显示屏、校准按钮、灯带和橡胶握持部。本实用新型专利技术中，可通过追踪器获得示教笔的示教位置信息以及姿态信息，具有安全友好的交互体验，易于上手、操作直观易理解、小巧轻便，相比于通过操纵传统示教器来获取的点位的方式更具便利性与高效性，并支持有线充电和无线充电两种方式，其内含有九轴运动姿态陀螺仪模块使其获取的相关点位信息和姿态信息更具精确性。的相关点位信息和姿态信息更具精确性。的相关点位信息和姿态信息更具精确性。
【技术实现步骤摘要】
一种用于焊接机器人的示教装置
[0001]本技术涉及示教装置
，尤其涉及一种用于焊接机器人的示教装置。
技术介绍
[0002]目前焊接机器人主要采用示教再现的方法来设置其运动姿态及轨迹，焊接机器人的高精度重复定位可以确保每次示教姿态及轨迹的精确再现，而传统示教过程是按住示教器上的相关按钮来控制焊接机器人的移动和焊接姿态，该方式虽然拥有一定的便利性，但在焊接应用中仍有不足之处，首先，使用传统示教器无法直观的对机器人的焊接姿态进行调整，其次，示教器的使用对操作人员的技术和熟练度有一定要求，最后，这种示教方式难以应用于精度要求高、控制点位多的焊接场景，有鉴于此，我们提出了一种用于焊接机器人的示教装置，以解决上述问题；
[0003]本
技术介绍
部分中公开的以上信息仅用于理解本专利技术构思的
技术介绍
，并且因此，它可以包含不构成现有技术的信息。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种用于焊接机器人的示教装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于焊接机器人的示教装置，包括示教笔和焊接机器人，所述示教笔和焊接机器人之间通过电连接，所述示教笔的外壳一侧通过连接板安装有追踪器，示教笔的外壳另一侧安装有可替换笔尖；
[0007]所述示教笔的外壳内壁之间通过内部支架分别设置有示教笔主板、无线充电模块、无线通讯模块、九轴运动姿态陀螺仪模块和电源模块；
[0008]所述示教笔的外壳上分别设置有显示屏和校准按钮，示教笔的外壳两侧分别设置和灯带和橡胶握持部；
[0009]所述追踪器上分别设置有充电接口和启动按钮；
[0010]此外，优选的结构是，所述内部支架上设置的示教笔主板的两侧对称设置有灯带，无线充电模块内置有电源模块，校准按钮点按为记录焊枪位置及焊接机器人的姿态，校准按钮长按为启动焊接机器人走过所记录的点位。
[0011]此外，优选的结构是，所述示教笔主板上分别设置有显示屏、九轴运动姿态陀螺仪模块和无线通讯模块，并且示教笔主板分别与显示屏、九轴运动姿态陀螺仪模块和无线通讯模块之间通过电连接。
[0012]此外，优选的结构是，所述电源模块通过无线充电模块和充电接口分别对示教笔主板、追踪器和灯带补充及提供电源。
[0013]此外，优选的结构是，所述九轴运动姿态陀螺仪模块输出三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁场、三轴角度、四元数、时间，角度精度：静态0.05
°
，动态0.1
°
，姿态角度z轴加入
磁场解算。
[0014]此外，优选的结构是，所述无线通讯模块用于及时接收九轴运动姿态陀螺仪模块以及追踪器和焊接机器人位置信息和姿态信息，并且无线通讯模块与焊接机器人之间通过电连接。
[0015]此外，优选的结构是，所述显示屏用于实时显示示教笔的位置信息、姿态信息、电量信息和工作状态相关信息。
[0016]此外，优选的结构是，所述可替换笔尖在示教笔使用时可视作焊接机器人的焊枪部位，可替换笔尖可在需焊接工件上进行焊枪的焊接路径模拟，并且替换笔尖可在受损后可进行替换。
[0017]此外，优选的结构是，所述灯带包括红色灯组、黄色灯组，蓝色灯组和绿色灯组，当示教笔电力不足时，灯带的红色灯组亮起，当示教笔进行充电时，灯带的黄色灯组亮起，当示教笔电量充满或正常使用时，灯带的蓝色灯组亮起，当示教笔取点成功时，灯带的绿色灯组亮起。
[0018]本技术的有益效果是：
[0019]本示教器只需划过并标记好点位，焊接机器人的机械臂就会跟着轨迹行进并执行相应任务，这让人与机器人之间的沟通变得更为直观，让高度整合的焊接机器人编程能够直接由用户完成，让非程序员更容易操作焊接机器人完成特定任务，此外，本专利技术与焊接机器人沟通校准所需时间极短，只需要操作人员手持示教笔在三维空间中运动，加入所需的焊接点位与运行轨迹，就能全自动生成机器人运动焊接轨迹，可适用于高精度、点位多的焊接场景。
附图说明
[0020]图1为本技术提出的一种用于焊接机器人的示教装置中焊接机器人与示教笔的整体结构示意图；
[0021]图2为本技术提出的一种用于焊接机器人的示教装置中示教笔的立体图；
[0022]图3为本技术提出的一种用于焊接机器人的示教装置中追踪器的立体图；
[0023]图4为本技术提出的一种用于焊接机器人的示教装置中示教笔的剖视结构示意图。
[0024]图中：1、追踪器；2、显示屏；3、校准按钮；4、外壳；5、可替换笔尖；6、橡胶握持部；7、灯带；8、启动按钮；9、充电接口；10、示教笔主板；11、九轴运动姿态陀螺仪模块；12、内部支架；13、连接板；14、无线充电模块；15、无线通讯模块；16、电源模块；17、焊接机器人；18、示教笔。
具体实施方式
[0025]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0026]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、
“
顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0027]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]参照图1
‑
4，一种用于焊接机器人的示教装置，包括示教笔18和焊接机器人17，示教笔18和焊接机器人17之间通过电连接，示教笔18的外壳4一侧通过连接板13安装有追踪器1，示教笔18的外壳4另一侧安装有可替换笔尖5；
[0029]在其他实施例中，可替换笔尖5在示教笔18使用时可视作焊接机器人的焊枪部位，可替换笔尖5可在需焊接工件上进行焊枪的焊接路径模拟；
[0030]通过该设计，当可替换笔尖5发生损坏时，操作者可对可替换笔尖5进行拆装替换；
[0031]示教笔18的外壳4内壁之间通过内部支架12分别设置有示教笔主板10、无线充电模块14、无线通讯模块15、九轴运动姿态陀螺仪模块11和电源模块16；
[0032]在其他实施例中，电源模块16通过无线充电模块14和充电接口9分别对示教笔主板10、追踪器1和灯带7补充及提供电源；
[0033]本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于焊接机器人的示教装置，包括示教笔(18)和焊接机器人(17)，其特征在于，所述示教笔(18)和焊接机器人(17)之间通过电连接，所述示教笔(18)的外壳(4)一侧通过连接板(13)安装有追踪器(1)，示教笔(18)的外壳(4)另一侧安装有可替换笔尖(5)，所述示教笔(18)的外壳(4)内壁之间通过内部支架(12)分别设置有示教笔主板(10)、无线充电模块(14)、无线通讯模块(15)、九轴运动姿态陀螺仪模块(11)和电源模块(16)，所述示教笔(18)的外壳(4)上分别设置有显示屏(2)和校准按钮(3)，示教笔(18)的外壳(4)两侧分别设置和灯带(7)和橡胶握持部(6)，所述追踪器(1)上分别设置有充电接口(9)和启动按钮(8)。2.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的示教装置，其特征在于，所述内部支架(12)上设置的示教笔主板(10)的两侧对称设置有灯带(7)，无线充电模块(14)内置有电源模块(16)，校准按钮(3)点按为记录焊枪位置及焊接机器人(17)的姿态，校准按钮(3)长按为启动焊接机器人(17)走过所记录的点位。3.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的示教装置，其特征在于，所述示教笔主板(10)上分别设置有显示屏(2)、九轴运动姿态陀螺仪模块(11)和无线通讯模块(15)，并且示教笔主板(10)分别与显示屏(2)、九轴运动姿态陀螺仪模块(11)和无线通讯模块(15)之间通过电连接。4.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人的示教装置，其特征在于，所述电源模块(16)通过无线充电模块(14)和充电接口(9)...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈轩，
申请(专利权)人：江苏道尔芬智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：
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