机器人示教方法和机器人作业方法技术

机器人示教方法包含预先登记工序、机器人动作工序及示教工序。预先登记工序中，通过用测量装置(31)测量周围环境而确定测量装置(31)相对于周围环境的相对自我位置，登记用相对于周围环境的相对自我位置确定的机器人(10)的示教点，即，环境示教点。机器人动作工序中，在机器人(10)装有测量装置(31)的状态下，根据测量装置(31)所测得的周围环境的测量结果，使机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致地使机器人(10)自动动作。示教工序中，在机器人(10)相对于周围环境的相对自我位置与环境示教点相一致的状态下，将用内部传感器(12)检测出的机器人(10)的位置及姿态的检测值作为示教信息登记。置及姿态的检测值作为示教信息登记。置及姿态的检测值作为示教信息登记。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人示教方法和机器人作业方法


[0001]本专利技术主要涉及对工业用机器人进行示教的方法。

技术介绍

[0002]作为对工业用机器人进行示教的方法，已知有用操作装置使机器人实际动作到示教点为止之后，将有关机器人的位置及姿态的数据(内部传感器的检测值)登记的方法。
[0003]另外，专利文献1公开了一种用视觉伺服使工业用机器人进行作业的方法。视觉伺服是指，将摄像机装在机器人上，使作业中摄像机所拍摄到的图像与预先登记的示教图像相一致地使机器人动作的控制。即，在进行视觉伺服的情况下，通过用摄像机对作业场所及工件进行拍摄，来进行机器人的示教。
[0004]在此，通过使机器人实际动作来进行示教的方法中，需要用操作装置对机器人进行操作，因而必须熟练。另外，在使用视觉伺服的情况下，无法简单地确定作业时使机器人怎样动作才能接近示教图像。
[0005]【专利文献】
[0006]【专利文献1】：日本特开2013
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158847号公报

技术实现思路

[0007]鉴于上述情况，本专利技术的主要目的在于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人示教方法，是对工业用机器人进行示教的方法，其特征在于，包含：预先登记工序，通过用测量装置测量周围环境而确定所述测量装置相对于所述周围环境的相对自我位置，登记使用相对于所述周围环境的相对自我位置而确定的作为所述机器人的示教点的环境示教点；机器人动作工序，在将所述测量装置装在所述机器人上的状态下，根据所述测量装置检测到的周围环境的测量结果，使所述机器人相对于所述周围环境的相对自我位置与所述环境示教点相一致地使所述机器人自动动作；以及示教工序，在所述机器人相对于所述周围环境的相对自我位置与所述环境示教点相一致的状态下，将用传感器检测到的所述机器人的位置及姿态的检测值作为示教信息进行登记。2.如权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于：在所述预先登记工序中，作业者拿着所述测量装置，根据使该测量装置移动到实际空间中的所述机器人的示教点时的自我位置，来登记所述环境示教点。3.如权利要求2所述的机器人示教方法，其特征在于：所述测量装置是立体摄像机，在所述示教工序结束之后，也将所述预先登记工序中拍摄的图像作为表示作业者的示教意图的图像继续保存。4.如权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于：在所述预先登记工序之前，进行通过用所述测量装置测量所述周围环境后进行SLAM处理而制作该周围环境的环境地图的准备工序，在所述预先登记工序中，显示所述环境地图并受理作业者所进行的所述环境示教点的输入，根据该作业者的输入内容来登记所述环境示教点。5.如权利要求1至4中任一项所述的机器人示教方法，其特征在于：在所述机器人动作工序中，取得作为通过对所述测量装置的测量结果进行SLAM处理而获得的环境地图的坐标的环境坐标与作为基于所述传感器的检测值的所述机器人的坐标的机器人坐标之间的多个对应关系；根据多个所述对应关系，制作用于将所述环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：仓岛一辉，莲沼仁志，山本武司，饭田雅臣，佐野伦瞳，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：