机器人控制装置制造方法及图纸

一种机器人控制装置(1)，具备：存储部(4)，其存储负载信息，所述负载信息包括安装于机器人(100)的负载的质量以及重心位置；引导式控制部(5)，其根据由传感器(160)检测到的外力以及存储部(4)中存储的负载信息，控制具备检测外力的传感器(160)的机器人(100)；以及负载适当与否判定部(6)，其判定存储部(4)中存储的负载信息是否适当，在由负载适当与否判定部(6)判定负载信息有可能不适当的情况下，引导式控制部(5)限制机器人(100)的动作。制部(5)限制机器人(100)的动作。制部(5)限制机器人(100)的动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制装置


[0001]本公开涉及机器人控制装置。

技术介绍

[0002]已知所谓的引导式示教：在用户直接用手推动机器人臂并操作机器人的同时进行示教(例如，参照专利文献1)。)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
55458号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在引导式示教中，进行根据用户施加的外力使机器人动作的控制(以下称为引导式控制)。)。施加于机器人的外力也有重力，为了防止因重力而随意动作，需要使用机器人的自重信息以及安装于机器人的负载的自重信息(以下称为负载信息)。)来对马达产生的扭矩进行补偿。
[0008]另外，机器人更换安装于前端的手，或者把持重量、重心位置不同的工件。在该情况下，需要预先存储可能预先安装的手或者可能把持的工件的负载信息，并在每次变更手或工件时切换负载信息。
[0009]然而，在所存储的负载信息不准确的情况下，若进行引导式控制，则有时机器人会向用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：存储部，其存储负载信息，所述负载信息包括安装于机器人的负载的质量以及重心位置；引导式控制部，其根据由传感器检测到的外力以及所述存储部中存储的所述负载信息，控制具备检测外力的所述传感器的机器人；以及负载适当与否判定部，其判定所述存储部中存储的所述负载信息是否适当，在由该负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，所述引导式控制部限制所述机器人的动作。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备负载信息估计部，所述负载信息估计部根据在将所述机器人设定为预定的姿态的状态下由所述传感器检测出的所述外力，估计所述负载信息，在所述负载信息估计部没有估计出所述负载信息的情况下，所述负载适当与否判定部判定所述存储部中存储的所述负载信息有可能不适当。3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：位置控制部，其根据位置指令控制机器人；以及切换开关，其切换是由该位置控制部进行控制还是由所述引导式控制部进行控制，在由所述切换开关切换到由所述引导式控制部进行控制时，在根据由所述传感器检测出的所述外力和所述负载信息估计出的用户施加的力的估计值超过预定的阈值的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：畑中心，堀慎太郎，内藤康広，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：