一种爬壁除锈机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种爬壁除锈机器人系统，包括：机器人本体，机器人本体包括机架、用于带动机架移动的驱动组件、用于去除锈迹的清洗组件、用于标识机架的位置的标识组件以及用于控制驱动组件和清洗组件动作的电控部件，驱动组件、清洗组件、标识组件和电控部件均安装在机架上；视觉部件，用于实时获取标识组件的位置信息；控制器，电控部件和视觉部件均与控制器连接，控制器用于根据位置信息和预采集的除锈位置确定目标路径，并通过电控部件控制驱动组件沿目标路径移动。本实用新型专利技术所提供的爬壁除锈机器人系统，可实现自动化除锈，有效降低操作者的劳动强度，提高作业效率；通过设置标识组件，方便对机器人本体的位置进行识别，提高效率和精度。提高效率和精度。提高效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁除锈机器人系统


[0001]本技术涉及除锈设备领域，特别是涉及一种爬壁除锈机器人系统。

技术介绍

[0002]目前，船体表面清洗主要有人工清洗，大型机械清洗与机器人清洗三种方式，人工清洗是指工作人员手持清洗设备进行船体表面清洗工作，大型机械清洗是指采用大型的工程机械结合清洗设备对船体进行清洗。机器人清洗是指采用机器人携带清洗设备完成对船体的清刷作业。
[0003]然而，现有技术中的人工清洗作业劳动强度大、安全性低、成本高；大型机械作业局限性大、清洗周期长、成本高；机器人清洗大多是半自动化作业，即由人站在地面上操作遥控器，远程控制机器人行走和除锈作业，需操作者时刻注意机器人的位姿状态和除锈情况，时刻操作遥控器手柄，对操作者的精力消耗较大，且操作者需一直仰视爬壁机器人作业，对操作者的颈部损伤较大，清洗效率低。
[0004]因此，如何提高爬壁除锈机器人系统的工作效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是提供一种爬壁除锈机器人系统，该爬壁除锈机器人系统能够实现自动化除锈，效率高，有效节省人力物力。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种爬壁除锈机器人系统，包括：
[0008]机器人本体，所述机器人本体包括机架、用于带动所述机架移动的驱动组件、用于去除锈迹的清洗组件、用于标识所述机架的位置的标识组件以及用于控制所述驱动组件和所述清洗组件动作的电控部件，所述驱动组件、所述清洗组件、所述标识组件和所述电控部件均安装在所述机架上；
[0009]视觉部件，用于实时获取所述标识组件的位置信息；
[0010]控制器，所述电控部件和所述视觉部件均与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述位置信息和预采集的除锈位置确定目标路径，并通过所述电控部件控制所述驱动组件沿所述目标路径移动。
[0011]优选地，所述驱动组件包括第一主动轮、第一驱动机构、第二主动轮、第二驱动机构以及从动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别位于所述清洗组件的两侧，且所述第一驱动机构与所述第二驱动机构由所述电控部件单独控制。
[0012]优选地，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均包括动力部件、减速机和转轴，所述减速机通过所述转轴连接于所述动力部件和对应的所述第一主动轮或所述第二主动轮之间。
[0013]优选地，所述驱动组件还包括第一磁性部件、第二磁性部件和从动磁性部件，所述
第一磁性部件安装在所述第一主动轮的底部，所述第二磁性部件安装在所述第二主动轮的底部，所述从动磁性部件安装在所述从动轮的底部。
[0014]优选地，所述第一磁性部件、所述第二磁性部件和所述从动磁性部件呈三角形分布。
[0015]优选地，所述清洗组件包括清洗盘、进水管和回水管，所述进水管和所述回水管均与所述清洗盘连接。
[0016]优选地，所述清洗盘为高压清洗盘。
[0017]优选地，所述视觉部件为摄像机。
[0018]优选地，所述标识组件包括标识板，所述标识板上设有标识背景部和标识部，且所述标识背景部和所述标识部的颜色不同。
[0019]优选地，还包括标识安装支架，所述标识板可拆卸的安装在所述标识安装支架上，所述标识安装支架安装在所述机架上。
[0020]本技术所提供的爬壁除锈机器人系统，包括：机器人本体，所述机器人本体包括机架、用于带动所述机架移动的驱动组件、用于去除锈迹的清洗组件、用于标识所述机架的位置的标识组件以及用于控制所述驱动组件和所述清洗组件动作的电控部件，所述驱动组件、所述清洗组件、所述标识组件和所述电控部件均安装在所述机架上；视觉部件，用于实时获取所述标识组件的位置信息；控制器，所述电控部件和所述视觉部件均与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述位置信息和预采集的除锈位置确定目标路径，并通过所述电控部件控制所述驱动组件沿所述目标路径移动。本技术所提供的爬壁除锈机器人系统，通过所述视觉部件的设置，实时获取所述机器人本体的位置，进行所述目标路径的设定，实现自动化除锈，有效降低了操作者的劳动强度，提高了作业效率；同时，通过所述标识组件的设置，可以方便对所述机器人本体的位置进行识别，提高效率和精度。
[0021]在一种优选实施方式中，所述第一磁性部件、所述第二磁性部件和所述从动磁性部件呈三角形分布。上述设置，通过三角形分布的所述第一磁性部件、所述第二磁性部件和所述从动磁性部件，能够将所述机器人本体吸附在钢铁壁面上，保证了所述机器人本体可以在垂直和倾斜的壁面上行走，提高适用性，满足不同环境下的除锈需求。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术所提供的爬壁除锈机器人系统一种具体实施方式的结构示意图；
[0024]图2为图1所示爬壁除锈机器人系统的正视图；
[0025]图3为图1所示爬壁除锈机器人系统的侧视图；
[0026]图4为图1所示爬壁除锈机器人系统中标识组件的结构示意图；
[0027]图5为图1所示爬壁除锈机器人系统中标识组件与机架的装配图；
[0028]其中：机架1；驱动组件2；第一主动轮2
‑
1；第一磁性部件2
‑1‑
1；第二主动轮2
‑
2；第
二磁性部件2
‑2‑
1；从动轮2
‑
3；从动磁性部件2
‑3‑
1；清洗组件3；进水管3
‑
1；回水管3
‑
2；清洗盘3
‑
3；标识组件4；标识部4
‑
1；标识背景部4
‑
2；标识安装支架4
‑
3。
具体实施方式
[0029]本技术的核心是提供一种爬壁除锈机器人系统，该爬壁除锈机器人系统能够实现全自动除锈，安全可靠，效率高。
[0030]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]请参考图1至图5，图1为本技术所提供的爬壁除锈机器人系统一种具体实施方式的结构示意图；图2为图1所示爬壁除锈机器人系统的正视图；图3为图1所示爬壁除锈机器人系统的侧视图；图4为图1所示爬壁除锈机器人系统中标识组件的结构示意图；图5为图1所示爬壁除锈机器人系统中标识组件与机架的装配图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁除锈机器人系统，其特征在于，包括：机器人本体，所述机器人本体包括机架(1)、用于带动所述机架(1)移动的驱动组件(2)、用于去除锈迹的清洗组件(3)、用于标识所述机架(1)的位置的标识组件(4)以及用于控制所述驱动组件(2)和所述清洗组件(3)动作的电控部件，所述驱动组件(2)、所述清洗组件(3)、所述标识组件(4)和所述电控部件均安装在所述机架(1)上；视觉部件，用于实时获取所述标识组件(4)的位置信息；控制器，所述电控部件和所述视觉部件均与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述位置信息和预采集的除锈位置确定目标路径，并通过所述电控部件控制所述驱动组件(2)沿所述目标路径移动。2.根据权利要求1所述的爬壁除锈机器人系统，其特征在于，所述驱动组件(2)包括第一主动轮(2
‑
1)、第一驱动机构、第二主动轮(2
‑
2)、第二驱动机构以及从动轮(2
‑
3)，所述第一主动轮(2
‑
1)和所述第二主动轮(2
‑
2)分别位于所述清洗组件(3)的两侧，且所述第一驱动机构与所述第二驱动机构由所述电控部件单独控制。3.根据权利要求2所述的爬壁除锈机器人系统，其特征在于，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构均包括动力部件、减速机和转轴，所述减速机通过所述转轴连接于所述动力部件和对应的所述第一主动轮(2
‑
1)或所述第二主动轮(2
‑
2)之间。4.根据权利要求2所述的爬壁除锈机器人系统，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括第一磁性部件(2
‑1‑
1)、第二磁性部件(2
‑2‑
1)和从动磁性部件(2
‑3‑
1)，所述第一磁性部件(2
‑1‑
1)安装在所述第一主动轮(2
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李希平，刘国良，
申请(专利权)人：湖南星邦智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：