一种农光互补光伏电站巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人巡检技术领域，公开了一种农光互补光伏电站巡检机器人，包括支撑装置，所述支撑装置的上方设有巡检装置，所述支撑装置的两侧设有对称分布的稳定装置；巡检装置通过第一电动气缸调节巡检设备的高度，为保证巡检设备的高度在上升的同时巡检机器人的依然有很好的稳定性，控制组件控制稳定装置运行，保证巡检机器人始终具有良好的稳定性。保证巡检机器人始终具有良好的稳定性。保证巡检机器人始终具有良好的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种农光互补光伏电站巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人巡检
，具体涉及一种农光互补光伏电站巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着经济的飞速发展，我国电网不断扩大，农光互补光伏电站数量和设备数量急剧增长，目前，农光互补光伏电站检查方法主要依靠人工和少量的环境监测器，但由于配电室数量多、范围广、封闭性强、通信不便等不良因素，一旦出现紧急突发状况，将对巡检人员的人身安全构成巨大威胁，因此，本专利技术提出一种农光互补光伏电站巡检机器人。
[0003]现有的巡检机器人在巡检过程中，难以调整摄像设备的高度，如果升降机构过度升降高度会导致整个巡检机器人重心高，无外部支撑，容易倾倒和摇晃，不利于图像获取和后续元素识别，同时，摄像设备的角度也不能调节，巡检机器人不断调整位置，对支撑轮胎造成很大磨损。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种农光互补光伏电站巡检机器人，解决上述技术问题。
[0005]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种农光互补光伏电站巡检机器人，包括支撑装置，所述支撑装置的上方设有巡检装置，所述支撑装置的两侧设有对称分布的稳定装置；所述巡检装置包括第一电动气缸，所述第一电动气缸固定在支撑筒底部，所述第一电动气缸的输出轴固定有升降柱，所述升降柱侧壁设有对称分布的两个滑动块，所述升降柱的顶部设有巡检设备；所述稳定装置包括第三驱动电机和对称分布的两个稳定结构，所述第三驱动电机的输出轴固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮的两侧设有对称分布的两个第二锥齿轮，两个第二锥齿轮都与第一锥齿轮啮合，每个第二锥齿轮的一侧都固定连接有连接杆，所述连接杆的一端固定连接有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮啮合有第四锥齿轮，所述第二锥齿轮和第三锥齿轮之间设有支撑杆，所述连接杆与支撑杆的顶部活动连接。
[0006]作为本专利技术方案的进一步描述，所述支撑装置包括支撑箱体，所述支撑箱体的顶部设有支撑筒，所述支撑筒内侧壁设有对称分布的两个滑动槽，所述支撑箱体的底部设有阵列分布的四个万向轮，所述支撑箱体的两侧壁设有对称分布的两个安装板，所述支撑箱体的内部设有控制组件。
[0007]通过上述技术方案，巡检装置通过第一电动气缸调节巡检设备的高度，为保证巡检设备的高度在上升的同时巡检机器人的依然有很好的稳定性，控制组件控制稳定装置运行，保证巡检机器人始终具有良好的稳定性。
[0008]作为本专利技术方案的进一步描述，所述控制组件包括稳定装置调节模块、巡检控制模块、按键模块和主控制器：所述稳定装置调节模块与主控制器连接，用于控制稳定装置运行保持整个巡检机
器人稳定；所述巡检控制模块与主控制器连接，用于控制整个巡检机器人移动和巡检装置完成巡检；所述按键模块与主控制器连接，用于输入控制指令；所述主控制器，用于控制整个巡检机器人正常运行。
[0009]作为本专利技术方案的进一步描述，所述巡检设备包括固定板，所述固定板的底部与升降柱的顶部固定连接，所述固定板的顶部设有阵列分布的两块电机安装板，两块电机安装板的两侧分别固定有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴贯穿电机安装板固定连接有蜗杆，所述蜗杆的两端与两块电机安装板转动连接。
[0010]作为本专利技术方案的进一步描述，所述第三驱动电机固定在安装板上，所述支撑杆的底部与安装板固定连接。
[0011]通过上述技术方案，第一驱动电机运转带动蜗杆转动，蜗杆转动带动蜗轮转动，从而带动摄像设备前后转动，第二驱动电机运转带动第一支撑架左右转动，从而带动摄像设备左右转动，从而带动摄像设备多角度测量，避免巡检机器人来回转动对轮胎磨损较大。
[0012]作为本专利技术方案的进一步描述，所述第二驱动电机的输出轴固定连接有第一支撑架，第一支撑架的两条支腿与两块电机安装板转动连接，所述蜗杆啮合有蜗轮，第一支撑架的上方设有第二支撑架，蜗轮与第一支撑架的顶部转动连接，且蜗轮贯穿第一支撑架顶部与第二支撑架的底部两侧固定连接，所述第二支撑架的顶部设有对称分布的两个摄像设备。
[0013]作为本专利技术方案的进一步描述，所述稳定结构包括转动杆，所述转动杆的顶部与第四锥齿轮固定连接，所述转动杆的底部与安装板转动连接，所述转动杆的一侧固定连接有安装杆，所述安装杆内开设有安装槽，所述安装槽的一侧固定有第二电动气缸，所述第二电动气缸的输出轴固定有滑动杆，所述滑动杆与安装槽内壁滑动连接，所述滑动杆的一端底部设有第三电动气缸，所述第三电动气缸的输出轴固定有连接板，所述连接板的底部固定有对称分布的两个缓冲支撑杆。
[0014]通过上述技术方案，第三驱动电机带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动带动两个第二锥齿轮同时转动，两个第二锥齿轮同时转动带动两个第三锥齿轮同时转动，两个第三锥齿轮同时转动带动两个第四锥齿轮同时转动，从而同时调节四个安装杆与支撑箱体侧壁夹角，同时第三电动气缸运转带动滑动杆在安装槽内滑动，从而调节滑动杆的端部与安装杆的端部距离。
[0015]作为本专利技术方案的进一步描述，所述稳定装置调节模块的具体工作原理为：实时获取巡检设备的上升高度h，将h代入下式：
[0016]式中，为安装杆与支撑箱体侧壁夹角，为巡检机器人前端两个稳定结构中滑动杆的端部与安装杆的端部距离，为巡检机器人后端两个稳定结构中滑动杆的端部与安装杆的端部距离，、、分别为、和的补偿系数；实时获取巡检机器人前、后区域的重量W
前
和W
后
，将W
前
和W
后
代入下式：
[0017]式中，和分别为转换系数；通过式（2）和（3）分别求出和，将和代入式（1）求出；所述可以通过第四锥齿轮转动圈数代入下式获取：
[0018]式中，为第四锥齿轮转动圈数，为转换系数；所述和可以通过第三电动气缸行程代入下式获取：
[0019]式中，为第三电动气缸行程，为转换系数；将代入式（4），求出n，将和分别代入式（5）分别求出巡检机器人前端两个稳定结构的第三电动气缸行程d
前
，巡检机器人后端两个稳定结构的第三电动气缸行程d
后
；所述巡检机器人在行进过程中，巡检设备、安装杆和滑动杆都处在初始位置。
[0020]作为本专利技术方案的进一步描述，所述巡检设备的上升h高度时，稳定装置调节模块控制第二驱动电机带动第四锥齿轮转动n圈，稳定装置调节模块控制前、后端的第三电动气缸输出轴前进和。
[0021]通过上述技术方案，根据巡检设备的上升高度，稳定装置调节模块实时控制第二驱动电机带动第四锥齿轮转动相应圈数，稳定装置调节模块控制前、后端的第三电动气缸输出轴前进行程，保证巡检设备在上升的过程中，一直处于稳定的状态。
[0022]本专利技术的有益效果：1、本专利技术第一驱动电机运转带动蜗杆转动，蜗杆转动带动蜗轮转动，从而带动摄像设备前后转动，第二驱动电机运转带动第一支撑架左右转动，从而带动摄像设备左右转动，从而带动摄像设备多角度测量，避免巡检机器人来回转动对轮胎磨损较大。
[0023]2、本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，包括支撑装置（1），所述支撑装置（1）的上方设有巡检装置（2），所述支撑装置（1）的两侧设有对称分布的稳定装置（3）；所述巡检装置（2）包括第一电动气缸（21），所述第一电动气缸（21）固定在支撑筒（12）底部，所述第一电动气缸（21）的输出轴固定有升降柱（22），所述升降柱（22）侧壁设有对称分布的两个滑动块（23），所述升降柱（22）的顶部设有巡检设备（24）；所述稳定装置（3）包括第三驱动电机（31）和对称分布的两个稳定结构（38），所述第三驱动电机（31）的输出轴固定连接有第一锥齿轮（32），所述第一锥齿轮（32）的两侧设有对称分布的两个第二锥齿轮（33），两个第二锥齿轮（33）都与第一锥齿轮（32）啮合，每个第二锥齿轮（33）的一侧都固定连接有连接杆（34），所述连接杆（34）的一端固定连接有第三锥齿轮（35），所述第三锥齿轮（35）啮合有第四锥齿轮（36），所述第二锥齿轮（33）和第三锥齿轮（35）之间设有支撑杆（37），所述连接杆（34）与支撑杆（37）的顶部活动连接。2.根据权利要求1所述的一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，所述支撑装置（1）包括支撑箱体（11），所述支撑箱体（11）的顶部设有支撑筒（12），所述支撑筒（12）内侧壁设有对称分布的两个滑动槽（13），所述支撑箱体（11）的底部设有阵列分布的四个万向轮（14），所述支撑箱体（11）的两侧壁设有对称分布的两个安装板（15），所述支撑箱体（11）的内部设有控制组件。3.根据权利要求2所述的一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，所述控制组件包括稳定装置调节模块、巡检控制模块、按键模块和主控制器：所述稳定装置调节模块与主控制器连接，用于控制稳定装置（3）运行保持整个巡检机器人稳定；所述巡检控制模块与主控制器连接，用于控制整个巡检机器人移动和巡检装置（2）完成巡检；所述按键模块与主控制器连接，用于输入控制指令；所述主控制器，用于控制整个巡检机器人正常运行。4.根据权利要求1所述的一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，所述巡检设备（24）包括固定板（241），所述固定板（241）的底部与升降柱（22）的顶部固定连接，所述固定板（241）的顶部设有阵列分布的两块电机安装板（242），两块电机安装板（242）的两侧分别固定有第一驱动电机（243）和第二驱动电机（244），所述第一驱动电机（243）的输出轴贯穿电机安装板（242）固定连接有蜗杆（245），所述蜗杆（245）的两端与两块电机安装板（242）转动连接。5.根据权利要求1所述的一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，所述第三驱动电机（31）固定在安装板（15）上，所述支撑杆（37）的底部与安装板（15）固定连接。6.根据权利要求4所述的一种农光互补光伏电站巡检机器人，其特征在于，所述第二驱动电机（244）的输出轴固定连接有第一支撑架（246），第一支撑架（246...

【专利技术属性】
技术研发人员：许继源，陈潇跃，李颖，赖华景，辛少权，柳淦元，冯泽君，连佳生，丁犇，王小博，
申请(专利权)人：佛山市华易科技有限公司，
类型：发明
国别省市：