吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备，该吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据拟执行位姿的抓取结果，将拟执行位姿选择性地确定为末端执行器的实际抓取位姿，其中，在实际抓取位姿下，目标分区与第一点云不接触；控制末端执行器移动至实际抓取位姿，并控制目标分区开启，以抓取目标物体，能够实现对目标物体快速准确的抓取。目标物体快速准确的抓取。目标物体快速准确的抓取。

【技术实现步骤摘要】
吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]吸盘机器人包括：末端执行器，固定在末端执行器上的吸盘，机器人基座，安装在末端执行器和机器人基座之间的机械臂。机器人基座可以固定在地面上，机械臂带动末端执行器移动，末端执行器带动吸盘抓取物体。
[0003]在抓取物体时，需要吸盘机器人带动末端执行器的吸盘抓取目标物体，再将抓取的目标物体放至指定位置。但会存在同时抓取非目标物体的问题，进而影响抓取目标物体的效率。

技术实现思路

[0004]本公开的多个方面提供一种吸盘机器人的控制方法、装置和电子设备，以解决目前对目标物体抓取效率低的问题。
[0005]本公开实施例第一方面提供一种吸盘机器人的控制方法，吸盘机器人的末端执行器上固定有吸盘，吸盘包括多个分区，每个分区独立控制，吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启多个分区中的目标分区；基于目标分区和第一点云，确定末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述吸盘机器人的末端执行器上固定有吸盘，所述吸盘包括多个分区，每个分区独立控制，所述吸盘机器人的控制方法包括：获取目标物体的相邻物体的第一点云；模拟开启所述多个分区中的目标分区；基于所述目标分区和所述第一点云，确定所述末端执行器的拟执行位姿的抓取结果；根据所述拟执行位姿的抓取结果，将所述拟执行位姿选择性地确定为所述末端执行器的实际抓取位姿，其中，在所述实际抓取位姿下，所述目标分区与所述第一点云不接触；控制所述末端执行器移动至所述实际抓取位姿，并控制所述目标分区开启，以抓取所述目标物体。2.根据权利要求1所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述拟执行位姿的抓取结果，将所述拟执行位姿选择性地确定为所述末端执行器的实际抓取位姿，包括：若所述抓取结果表示未抓取到所述相邻物体，则将所述拟执行位姿为所述实际抓取位姿；若所述抓取结果表示抓取到所述相邻物体，则根据所述目标分区与所述第一点云的接触信息，调整所述拟执行位姿，执行所述确定所述末端执行器的拟执行位姿的抓取结果的步骤。3.根据权利要求1或2所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述模拟开启所述多个分区中的目标分区，包括：根据所述目标物体的第二点云，确定所述目标物体的抓取面的目标面积；根据所述目标面积，确定所述目标分区的目标数量，所述目标数量的目标分区的总面积与所述目标面积的比例大于预设比例阈值；在所述多个分区中，模拟开启所述目标数量的目标分区。4.根据权利要求1或2所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，所述模拟开启所述多个分区中的目标分区，包括：按照分区的第一预设组合方式，在多个分区中确定目标分区，并模拟开启所述目标分区。5.根据权利要求4所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：根据所述目标物体的场景位置信息，确定所述第一预设组合方式。6.根据权利要求4所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：若在所述第一预设组合方式下，不存在与所述第一点云不接触的实际抓取位姿，则按照分区的第二预设组合方式，执行在多个分区中确定目标分区，并模拟开启所述目标分区。7.根据权利要求1或2任一项所述的吸盘机器人的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述目标物体所在环境的障碍物的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王京强，熊彦文，朱溪女，刘冰，姜京元，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：