基于单目相机的地图建立方法和机器人技术

本申请公开一种基于单目相机的地图建立方法和机器人，涉及机器人技术领域，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。基于单目相机的地图建立方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环境中多个区域各自对应的区域数据；基于多个区域各自对应的区域数据建立周围环境对应的栅格地图；根据多个区域和机器人的位置关系，生成栅格地图对应的置信度地图；根据栅格地图和置信度地图，建立机器人所在的周围环境对应的目标地图。所在的周围环境对应的目标地图。所在的周围环境对应的目标地图。

【技术实现步骤摘要】
基于单目相机的地图建立方法和机器人


[0001]本申请涉及机器人
，具体涉及基于单目相机的地图建立方法和机器人。

技术介绍

[0002]机器人在移动时需要了解周围环境的障碍物信息，根据障碍物信息来规避障碍物。通常是在机器人上布置深度传感器，机器人利用深度传感器采集的深度信息来获取周围环境的障碍物信息，将障碍物信息更新到地图中。然而，深度传感器容易受环境光照、物体表面颜色和材质等因素的影响，导致周围环境的部分区域没有深度信息，使得该区域被认定为未知区域，机器人无法识别到该区域的障碍物信息，从而造成机器人建立的地图出现错误。

技术实现思路

[0003]本申请提供基于单目相机的地图建立方法和机器人，旨在解决如何提升机器人建立地图的准确性的技术问题。
[0004]本申请第一方面提供一种基于单目相机的地图建立方法，方法应用于机器人，机器人安装有至少一个单目相机，方法包括：响应于地图建立指令，获取单目相机采集的目标环境对应的环境图像，目标环境与单目相机在周围环境中的视野范围相对应，目标环境中包括多个区域；根据环境图像获取目标环本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人安装有至少一个单目相机，所述方法包括：响应于地图建立指令，获取所述单目相机采集的目标环境对应的环境图像，所述目标环境与所述单目相机在周围环境中的视野范围相对应，所述目标环境中包括多个区域；根据所述环境图像获取所述目标环境中所述多个区域各自对应的区域数据；基于所述多个区域各自对应的区域数据建立所述周围环境对应的栅格地图；根据所述多个区域和所述机器人的位置关系，生成所述栅格地图对应的置信度地图；根据所述栅格地图和所述置信度地图，建立所述机器人所在的所述周围环境对应的目标地图。2.如权利要求1所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述多个区域和所述机器人的位置关系，生成所述栅格地图对应的置信度地图，包括：根据所述多个区域和所述机器人的位置关系，确定所述多个区域分别与所述机器人之间的区域距离；根据所述区域距离确定所述栅格地图中各个栅格对应的距离置信度，所述区域与所述栅格地图中的至少一个栅格相对应；基于所述各个栅格对应的距离置信度生成所述栅格地图对应的置信度地图。3.如权利要求2所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述基于所述各个栅格对应的距离置信度生成所述栅格地图对应的置信度地图，包括：获取所述各个栅格对应的至少两个距离置信度，所述至少两个距离置信度是基于所述单目相机采集的至少两帧环境图像得到的；根据所述至少两帧环境图像标记所述各个栅格对应的采集次数；根据所述各个栅格对应的采集次数确定所述各个栅格对应的采集置信度；基于所述各个栅格对应的所述至少两个距离置信度，以及所述各个栅格对应的采集置信度，生成所述栅格地图对应的置信度地图。4.如权利要求3所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述基于所述各个栅格对应的所述至少两个距离置信度，以及所述各个栅格对应的采集置信度，生成所述栅格地图对应的置信度地图，包括：基于所述各个栅格对应的所述至少两个距离置信度，以及所述各个栅格对应的采集置信度，计算得到所述各个栅格对应的至少两个融合置信度；对所述各个栅格对应的至少两个融合置信度进行置信度统计，得到所述各个栅格对应的目标置信度；根据所述各个栅格对应的目标置信度生成所述栅格地图对应的置信度地图。5.如权利要求4所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述栅格地图和所述置信度地图，建立所述机器人所在的所述周围环境对应的目标地图，包括：根据所述置信度地图中的所述目标置信度确定所述各个栅格对应的栅格类型，所述栅格类型包括可通行栅格或不可通行栅格；获取与所述栅格类型相对应的栅格数据；基于所述栅格数据对所述栅格地图进行更新，建立所述机器人所在的所述周围环境对应的目标地图。
6.如权利要求1所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述多个区域各自对应的区域数据包括区域类型，所述根据所述环境图像获取所述目标环境中所述多个区域各自对应的区域数据，包括：获取根据第一图像得到的所述区域对应的第一区域类型，以及根据第二图像得到的所述区域对应的第二区域类型，所述第一图像为所述单目相机在第一时间采集的环境图像，所述第二图像为所述单目相机在第二时间采集的环境图像，所述第二时间晚于所述第一时间；比对所述第一区域类型与所述第二区域类型，得到类型比对结果；当所述类型比对结果为类型不一致时，控制所述单目相机采集所述区域对应的至少一帧第三图像；根据所述第三图像确定所述区域对应的目标区域类型，得到包括所述目标区域类型的区域数据。7.如权利要求1所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，在根据所述栅格地图和所述置信度地图，建立所述机器人所在的所述周围环境对应的目标地图之后，所述方法还包括：响应于路径规划指令，从所述目标地图中获取所述多个区域各自对应的区域类型和区域置信度；根据所述多个区域各自对应的区域类型和区域置信度筛选期望通行区域；基于所述期望通行区域确定期望路径，根据所述期望路径控制所述机器人移动。8.如权利要求1所述的基于单目相机的地图建立方法，其特征在于，所述根据所述环境图像获取所述目标环境中所述多个区域各自对应的区域数据，包括：调用接地线识别模型对所述环境图像进行识别，得到所述环境图像中的接地线对应的图像坐标集合，所述图像坐标集合包括所述接地线在所述环境图像中对应的多个图像坐标；对所述图像坐标集合包括的多个图像坐标进行坐标系转换，得到所述接地线在所述周围环境中的接地线位置；获取采集所述环境图像时所述机器人所在的机器人位置；根据所述机器人位置和所述接地线位置确定所述目标环境中所述多个区域各自对应的区域数据。9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机身；设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄游平，钟望坤，方根在，肖晶，肖志光，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：