基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在各个车辆上安装车载单元，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动；使用本发明专利技术能够在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，及时作出判断并进行预警、减速、紧急制动等操作，避免碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。

【技术实现步骤摘要】
基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆智能辅助驾驶领域，具体涉及一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法。

技术介绍

[0002]车辆在道路行驶过程中，通常驾驶员只能看到前方车辆，只能根据前方车辆的车速、与前方车辆的距离等信息作出加减速、制动等操作判断。而当前车遮挡前前车，且前前车突然减速或紧急制动时，若前车未能及时作出响应，此时自车很容易与前车及前前车发生碰撞，危及驾驶员和乘客的生命安全。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，能够及时作出判断并进行预警、减速、紧急制动等操作，避免碰撞的发生或降低碰撞的损害程度。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的：
[0005]基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，在各个车辆上安装车载单元(OBU)，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动。
[0006]较佳地，分别独立地针对前车或前前车进行制动判断；针对前车或前前车所得的两个制动判断的结果，依照命令优先级关系，执行其中优先级最高的命令。
[0007]较佳地，所述制动判断包括：
[0008]步骤1，通过OBU、车载摄像头和/或毫米波雷达得到目标车辆的所述行驶信息；
[0009]步骤2，根据所述行驶信息得到一般碰撞时间T和最小碰撞时间T
hw
；
[0010]步骤3，将所述一般碰撞时间T和一组一般判断阈值进行比较，根据比较结果输出一般制动命令；
[0011]步骤4，所述最小碰撞时间T
hw
和一组最小判断阈值进行比较，根据比较结果输出最小制动命令；
[0012]步骤5，根据所述步骤3和所述步骤4的输出，依照命令优先级关系，执行所述一般制动命令和所述最小制动命令中优先级最高的命令。
[0013]较佳地，所述行驶信息为，车辆的速度、加速度和/或位置。
[0014]较佳地，所述一般碰撞时间T，依情况分为第一一般碰撞时间T
ts
和第二一般碰撞时间T
tc
；
[0015]所述第一一般碰撞时间T
ts
为，当本车与目标车辆的加速度不相等且满足条件(v
TV
‑
v
SV
)2‑2×
(a
TV
‑
a
SV
)
×
x
c
>0时，
[0016][0017]其中，a
TV
为目标车辆的加速度，a
SV
为本车的加速度，v
SV
为本车的车速，V
TV
为目标车辆的车速，x
c
为本车与目标车辆的车间距离；
[0018]所述第二一般碰撞时间T
tc
为，当本车与目标车辆的加速度相等，或不满足条件(v
TV
‑
v
SV
)2‑2×
(a
TV
‑
a
SV
)
×
x
c
>0时，其中，v
r
为本车与目标车辆的相对车速。
[0019]较佳地，所述最小碰撞时间T
hw
为，
[0020]较佳地，所述一般判断阈值包括一般紧急制动时间阈值T1、一般温和刹停时间阈值T2、一般预警时间阈值T3；所述一般判断阈值根据实际情况标定；当T<T1时，输出紧急制动命令；当T1<T<T2时，输出温和刹停命令；当T2<T<T3时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。
[0021]较佳地，所述最小判断阈值包括最小紧急制动时间阈值T4、最小温和刹停时间阈值T5、最小预警时间阈值T6；所述最小判断阈值根据实际情况标定；当T
hw
<T4时，输出紧急制动命令；当T4<T
hw
<T5时，输出温和刹停命令；当T5<T
hw
<T6时，输出预警命令；否则输出正常行驶命令。
[0022]较佳地，所述命令优先级关系为，紧急制动>温和刹停>预警>正常行驶。
[0023]较佳地，所述步骤3和所述步骤4同步进行。
[0024]有益效果：
[0025]1、本专利技术通过分析车载摄像头、毫米波雷达以及周围车辆车载单元输出的信息，自车可以及时作出减速、紧急制动等操作，从而有效避免碰撞或减轻碰撞的损害程度。
[0026]2、本专利技术通过在车辆上加装OBU进行V2V通信，在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，车辆仍然可以进行制动判断，相较于依赖视野的判断方式进一步提升了安全性。
[0027]3、本专利技术通过算法的自动处理，对高速路段中车辆多、行驶速度快的场景，可有效避免事故的发生，或降低事故的危害程度。
[0028]4、本专利技术通过最小碰撞时间的设置，在根据相对速度和加速度进行判断的基础上，进一步提升了安全性保障。
[0029]5、本专利技术通过根据实际情况进行标定的判断阈值，不仅区分了不同命令的输出场景，而且可以根据不同使用场景灵活调整，提升了方法的可适用性。
[0030]6、本专利技术通过设置命令优先级关系，在保证行驶安全的基本目的的基础上也尽可能地保证了驾乘舒适性。
附图说明
[0031]图1为本专利技术中基于实施例的直道行驶遮挡前前车场景决策示意图。
具体实施方式
[0032]下面结合附图并举实施例，对本专利技术进行详细描述。
[0033]本专利技术提供了一种基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其核心思想为：
[0034]在各个车辆上安装车载单元(On Board Unit,简称OBU)，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动。
[0035]可见，本专利技术通过分析周围车辆车载单元发出的信息，在受遮挡的前前车在减速、紧急制动而前车未及时作出响应时，自车可以及时作出减速、紧急制动等操作，从而有效避免碰撞或减轻碰撞的损害程度。对于高速路段中车辆多、行驶速度快的场景，应用本控制方法后，可有效避免事故的发生，或降低事故的危害程度。
[0036]下面以一实施例进一步对本专利技术进行详细说明。
[0037]已有三辆车在同一车道线内行驶，本车表示为SV，前车表示为TV2，前前车表示为TV1，TV1车被TV本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，在各个车辆上安装车载单元(OBU)，使车辆将各自的行驶信息与其他车辆共享；车辆根据其前前车所共享的所述行驶信息进行制动判断，并根据所述制动判断的结果进行制动。2.如权利要求1所述的基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，分别独立地针对前车或前前车进行制动判断；针对前车或前前车所得的两个制动判断的结果，依照命令优先级关系，执行其中优先级最高的命令。3.如权利要求1或2所述的基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述制动判断包括：步骤1，通过OBU、车载摄像头和/或毫米波雷达得到目标车辆的所述行驶信息；步骤2，根据所述行驶信息得到一般碰撞时间T和最小碰撞时间T
hw
；步骤3，将所述一般碰撞时间T和一组一般判断阈值进行比较，根据比较结果输出一般制动命令；步骤4，所述最小碰撞时间T
hw
和一组最小判断阈值进行比较，根据比较结果输出最小制动命令；步骤5，根据所述步骤3和所述步骤4的输出，依照命令优先级关系，执行所述一般制动命令和所述最小制动命令中优先级最高的命令。4.如权利要求1所述的基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述行驶信息为：车辆的速度、加速度和/或位置。5.如权利要求3所述的基于V2V的前前车受遮挡情况下自车紧急制动控制方法，其特征在于，所述一般碰撞时间T，依情况分为第一一般碰撞时间T
ts
和第二一般碰撞时间T
tc
；所述第一一般碰撞时间T
ts
为，当本车与目标车辆的加速度不相等且满足条件(v
TV
‑
v
SV
)2‑2×
(a
TV
‑
a
SV
)
×
x
c
>0时，其中，a
TV
为目标车辆的加速度，a
SV
为本车的加速度，v
SV
为本车...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛蒙蒙，祝宝营，颜培硕，欧阳康强，
申请(专利权)人：北京理工雷科电子信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：