一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构及控制方法技术

一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构，包括：手柄、网关、自动驾驶控制器、底盘，所述网关内置于所述手柄之内，所述自动驾驶控制器、底盘安装于无人驾驶车辆上，所述网关与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述自动驾驶控制器与底盘建立通信连接，当安全员在对无人驾驶车辆进行手柄控车时，出现注意力不集中或错误操作如手柄挂N挡后未操作导致的溜车、手柄挂D挡或R挡时的持续按最大油门后可能导致车辆发生事故的情况时，可以通过网关下发0x383报文

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构及控制方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶领域，具体涉及一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构及控制方法。

技术介绍

[0002]目前安全员在对无人驾驶车辆进行手柄控车时，可能会出现注意力不集中或错误操作如手柄挂N档后未操作导致的溜车、手柄挂D档或R档时的持续按最大油门后导致车辆发生事故的情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构及控制方法，目的是解决现有技术中，由于无人驾驶手柄控制模式操作不当易引发交通事故的问题。
[0004]为实现以上专利技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构，包括：手柄、网关、自动驾驶控制器、底盘，所述网关内置于所述手柄之内，所述自动驾驶控制器、底盘安装于无人驾驶车辆上，所述网关与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述自动驾驶控制器与底盘建立通信连接。
[0005]作为优选，所述网关与手柄之间通过5G网络建立连接。
[0006]本专利技术还提供一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构控制方法，包括：步骤1：开启手柄控车模式，所述手柄与车辆之间连接使能连接；步骤2：所述手柄通过网关给所述自动驾驶控制器和整车底盘持续下发帧ID0x383的报文，报文里包括Autodrive_en=0、Handcontrol=1两个信号，此时，手柄可以下发换挡、油门、刹车等任何操作指令，通过0x383给到底盘来进行车辆的操控；步骤3：所述手柄未进行任何操作2秒以后，0x383报文里Handcontrol会置0，此时自动驾驶控制器会持续给底盘下发0x219报文Breakacc=
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1.5m/s2 的制动减速度，底盘也会根据Handcontrol置0来选择执行自动驾驶控制器的指令，防止溜坡；步骤4：在手柄切换至D挡或者R挡且持续按最大油门2s后，所述自动驾驶控制器将0x383报文里Handcontrol置0，自动驾驶控制器持续下发制动减速度来进行停车。
[0007]作为优选，在所述步骤3中，手柄在进行换挡、踩刹车等任何控车操作后，0x383报文里Handcontrol会再次置1，恢复正常手柄控车。
[0008]作为优选，在所述步骤4中，手柄在进行刹车或者松油门等其他操作会令Hanadcontrol再次置1，恢复手柄控制。
[0009]作为优选，在所述步骤3中，车辆在有倾斜角度的地面上，手柄连接后由P挡挂至N挡或其他档位后，一直未进行任何操作，网关通过转发手柄的0x383报文
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Autodrive_en=0;Handcontrol=0给到底盘和自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据这两个信号再持续给底盘发0x219报文
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Breakacc=
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1.5m/s2，达到不溜坡的目的。
[0010]作为优选，在所述步骤4中，车辆在手柄控车的情况下，挂D挡或者R挡，持续按最大
油门，在此情况2s后，网关会通过转发手柄的0x383报文
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Autodrive_en=0;Handcontrol=0给到底盘和自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据这两个信号再持续给底盘发0x219报文
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Breakacc=
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1.5m/s2，达到平稳快速减速刹停的效果。
[0011]本专利技术带来的有益效果：1.当安全员在对无人驾驶车辆进行手柄控车时，出现注意力不集中或错误操作如手柄挂N挡后未操作导致的溜车、手柄挂D挡或R挡时的持续按最大油门后可能导致车辆发生事故的情况时，此专利技术可以通过网关下发0x383报文
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Autodrive_en=0;Handcontrol=0给到底盘和自动驾驶控制器，利用自动驾驶控制器给底盘下发制动减速度来对车辆进行制动避免事故意外发生。
[0012]2.安全架构简单可控，逻辑清晰，便于实现。
附图说明
[0013]图1
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图3为本专利技术方法的流程图。
具体实施方式
[0014]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]实施例1：如图1、2、3所示，本实施例提供一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构，包括：手柄、网关、自动驾驶控制器、底盘，所述网关内置于所述手柄之内，所述自动驾驶控制器、底盘安装于无人驾驶车辆上，所述网关与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述自动驾驶控制器与底盘建立通信连接。
[0016]本专利技术还提供一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构控制方法，包括：步骤S1：开启手柄控车模式，所述手柄与车辆之间连接使能连接；步骤S2：所述手柄通过网关给所述自动驾驶控制器和整车底盘持续下发帧ID0x383的报文，报文里包括Autodrive_en=0、Handcontrol=1两个信号，此时，手柄可以下发换挡、油门、刹车等任何操作指令，通过0x383给到底盘来进行车辆的操控；步骤S3：所述手柄未进行任何操作2秒以后，0x383报文里Handcontrol会置0，此时自动驾驶控制器会持续给底盘下发0x219报文Breakacc=
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1.5m/s2 的制动减速度，底盘也会根据Handcontrol置0来选择执行自动驾驶控制器的指令，防止溜坡；步骤S4：在手柄切换至D挡或者R挡且持续按最大油门2s后，所述自动驾驶控制器将0x383报文里Handcontrol置0，自动驾驶控制器持续下发制动减速度来进行停车。
[0017]实施例2：在实施例1基础上，所述网关与手柄之间通过5G网络建立连接。
[0018]进一步地，在所述步骤S3中，手柄在进行换挡、踩刹车等任何控车操作后，0x383报文里Handcontrol会再次置1，恢复正常手柄控车。
[0019]进一步地，在所述步骤S4中，手柄在进行刹车或者松油门等其他操作会令Hanadcontrol再次置1，恢复手柄控制。
[0020]进一步地，如图2所示，在所述步骤S3中，车辆在有倾斜角度的地面上，手柄连接后
由P挡挂至N挡或其他档位后，一直未进行任何操作，网关通过转发手柄的0x383报文
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Autodrive_en=0;Handcontrol=0给到底盘和自动驾驶控制器，自动驾驶控制器根据这两个信号再持续给底盘发0x219报文
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Breakacc=
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1.5m/s2，达到不溜坡的目的。
[0021]进一步地，如图3所示，在所述步骤S4中，车辆在手柄控车的情况下，挂D挡或者R挡，持续按最大油门，这时候可能会由于安全员注意力不集中或者持续误触最大油门的情况下发生事故。在此情况2s后，网关会通过转发手柄的0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构，包括：手柄、网关、自动驾驶控制器、底盘，所述网关内置于所述手柄之内，所述自动驾驶控制器、底盘安装于无人驾驶车辆上，所述网关与自动驾驶控制器之间建立通信连接，所述自动驾驶控制器与底盘建立通信连接。2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构，其特征在于，所述网关与手柄之间通过5G网络建立连接。3.一种采用1或2所述无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构的控制方法，包括：步骤1：开启手柄控车模式，所述手柄与车辆之间连接使能连接；步骤2：所述手柄通过网关给所述自动驾驶控制器和整车底盘持续下发帧ID0x383的报文，报文里包括Autodrive_en=0、Handcontrol=1两个信号，此时，手柄可以下发换挡、油门、刹车等任何操作指令，通过0x383给到底盘来进行车辆的操控；步骤3：所述手柄未进行任何操作2秒以后，0x383报文里Handcontrol会置0，此时自动驾驶控制器会持续给底盘下发0x219报文Breakacc=
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1.5m/s2 的制动减速度，底盘也会根据Handcontrol置0来选择执行自动驾驶控制器的指令，防止溜坡；步骤4：在手柄切换至D挡或者R挡且持续按最大油门2s后，所述自动驾驶控制器将0x383报文里Handcontrol置0，自动驾驶控制器持续下发制动减速度来进行停车。4.如权利要求3所述的一种无人驾驶车辆手柄控车模式安全架构控制方法，其特征在于，在所述步骤3中，手柄...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘江伟，曹恺，蔡营，陈泊通，邹博堃，
申请(专利权)人：东风悦享科技有限公司，
类型：发明
国别省市：