【技术实现步骤摘要】
针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶的
，尤其是涉及一种针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]行人目标与车辆目标有很大的区别：车辆目标体积大，一般情况下，在自车的行驶方向上不可能同时出现两个车辆目标，而行人的体积小，极易出现多个行人同时处于自车的行驶方向(例如，多个行人横穿马路)。目前市面上的行人自动紧急制动系统均只针对单个行人目标设计，如果出现多个自车发生碰撞的行人目标时，由于感知系统的局限性，在行人重叠的情况下很难准确的识别所有的行人碰撞体积与移动速度，从而有可能造成自车与行人发生碰撞。
[0003]综上，如何针对多个行人目标进行紧急制动成为目前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种针对多个行人目标的紧急制动的方法、装置和电子设备，以缓解现有技术只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，包括：
[0006]获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；
[0007]根据所述当前车辆的运动状态拟合得到所述当前车辆的运动轨迹，并根据所述行人目标的数据拟合得到所述行人目标的运动轨迹；
[0008]根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；>[0009]按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对所述组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；
[0010]基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；
[0011]根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。
[0012]进一步的，按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，包括：
[0013]若所述目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续第一预设时间内横纵向相对位置均小于第一预设距离或持续第二预设时间内横纵向相对位置均小于第二预设距离，则将所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标进行组合，进而得到所述组合行人目标，其中，所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标为所述目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。
[0014]进一步的，对所述组合行人目标进行膨胀处理，包括：
[0015]根据所述组合行人目标中各行人目标的数据确定所述组合行人目标的速度；
[0016]根据所述组合行人目标的速度和所述当前车辆的速度确定膨胀系数；
[0017]根据所述膨胀系数对所述组合行人目标在其运动方向上进行膨胀处理，得到所述组合行人目标碰撞体积。
[0018]进一步的，根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标，包括：
[0019]若所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标中的第一行人目标的运动轨迹在同一时刻发生重合，则确定所述第一行人目标与所述当前车辆存在发生碰撞的可能性，并将所述第一行人目标作为所述目标行人目标，其中，所述第一行人目标为所述行人目标中的任一行人目标。
[0020]进一步的，基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间，包括：
[0021]根据所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的运动轨迹；
[0022]根据所述当前车辆的运动轨迹和所述组合行人目标碰撞体积的运动轨迹确定发生碰撞的位置；
[0023]基于所述发生碰撞的位置计算所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间。
[0024]进一步的，根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机，包括：
[0025]在所述碰撞时间中确定最小碰撞时间；
[0026]基于所述最小碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。
[0027]进一步的，所述运动状态包括：横纵向速度、加速度、横摆角速度，所述行人目标的数据包括：行人目标的类型、横纵向相对位置、横纵向相对速度、加速度、碰撞时间。
[0028]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的装置，包括：
[0029]获取单元，用于获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；
[0030]拟合单元，用于根据所述当前车辆的运动状态拟合得到所述当前车辆的运动轨迹，并根据所述行人目标的数据拟合得到所述行人目标的运动轨迹；
[0031]第一确定单元，用于根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；
[0032]组合和膨胀处理单元，用于按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对所述组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；
[0033]第二确定单元，用于基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；
[0034]第三确定单元，用于根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。
[0035]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0036]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存
储介质存储有机器可运行指令，所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时，所述机器可运行指令促使所述处理器运行上述第一方面任一项所述的方法。
[0037]在本专利技术实施例中，提供了一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，包括：获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；根据当前车辆的运动状态拟合得到当前车辆的运动轨迹，并根据行人目标的数据拟合得到行人目标的运动轨迹；根据当前车辆的运动轨迹和行人目标的运动轨迹的重合度确定与当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；基于组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据碰撞时间确定当前车辆的紧急制动的时机。通过上述描述可知，本专利技术的针对多个行人目标的紧急制动的方法中，能够针对多个行人目标进行紧急制动，更加安全可靠，避免了当有多个行人目标时，只针对一个行人目标进行紧急制动的方法可靠性差、安全性不好的技术问题。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种针对多个行人目标的紧急制动的方法，其特征在于，包括：获取当前车辆的运动状态和感知模块检测得到的行人目标的数据；根据所述当前车辆的运动状态拟合得到所述当前车辆的运动轨迹，并根据所述行人目标的数据拟合得到所述行人目标的运动轨迹；根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标；按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，得到组合行人目标，并对所述组合行人目标进行膨胀处理，得到组合行人目标碰撞体积；基于所述组合行人目标碰撞体积中的各行人目标的数据确定所述组合行人目标碰撞体积的碰撞时间；根据所述碰撞时间确定所述当前车辆的紧急制动的时机。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设组合策略对多个所述目标行人目标进行组合，包括：若所述目标行人目标中第一目标行人目标与第二目标行人目标持续第一预设时间内横纵向相对位置均小于第一预设距离或持续第二预设时间内横纵向相对位置均小于第二预设距离，则将所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标进行组合，进而得到所述组合行人目标，其中，所述第一目标行人目标与所述第二目标行人目标为所述目标行人目标中任意两个不同的目标行人目标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述组合行人目标进行膨胀处理，包括：根据所述组合行人目标中各行人目标的数据确定所述组合行人目标的速度；根据所述组合行人目标的速度和所述当前车辆的速度确定膨胀系数；根据所述膨胀系数对所述组合行人目标在其运动方向上进行膨胀处理，得到所述组合行人目标碰撞体积。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标的运动轨迹的重合度确定与所述当前车辆发生碰撞可能性的目标行人目标，包括：若所述当前车辆的运动轨迹和所述行人目标中的第一行人目标的运动轨迹在同一时刻发生重合，则确定所述第一行人目标与所述当前车辆存在发生碰撞的可能性，并将所述第一行人目标作为所述目标行人目标，其中，所述第一行人目标为所述行人目标中的任一行人目标。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述组合行人目标碰撞...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶震珂，曹斌，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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