机械臂及机器人制造技术

本发明专利技术适用于机器人领域，公开了一种机械臂及机器人，机械臂包括机械臂本体和安装于机械臂本体末端以用于驱动执行机构旋转的驱动装置，驱动装置包括动力组件、第一传动件、第二传动件、调节部件和第一抵压件，第一传动件和第二传动件中的一者与动力组件连接、另一者用于与执行机构连接。该机械臂能够降低第一传动件和第二传动件之间发生相对转动的概率，并提高第一传动件和第二传动件之间的连接稳定性，还能通过调节部件调节第一抵压件与第二传动件之间的压力大小，从而调节第一传动件和第二传动件之间的扭矩，进而综合提高驱动控制执行机构运动的准确度，以提高执行机构的控制精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
机械臂及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂及机器人。

技术介绍

[0002]相关技术的具有末端执行机构的机器人中，机械臂末端的用于驱动执行机构执行任务的驱动装置中使用的两个传动连接的传动件，二者之间容易产生相对转动，使得两个传动件难以保持同步旋转，从而导致执行机构的控制精度低下。

技术实现思路

[0003]本专利技术的第一个目的在于提供一种机械臂，其旨在解决相关技术中机械臂末端的驱动装置中两个传动件之间容易产生相对转动，从而导致执行机构的控制精度低下的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供的方案是：
[0005]一种机械臂，包括：
[0006]机械臂本体和安装于所述机械臂本体末端以用于驱动执行机构旋转的驱动装置；
[0007]所述驱动装置包括动力组件、第一传动件、第二传动件、调节部件和第一抵压件，所述第一传动件和所述第二传动件中的一者与所述动力组件连接、另一者用于与所述执行机构连接；
[0008]所述第一传动件设有传动轴，所述第二传动件设有轴孔，所述传动轴的至少部分穿设于所述轴孔，以实现所述第一传动件与所述第二传动件的传动连接；
[0009]所述第一抵压件连接于所述传动轴并跟随所述传动轴转动，所述第一抵压件沿所述传动轴轴向的一端抵压于所述第二传动件，并与所述第二传动件配合产生用于阻止所述第一传动件与所述第二传动件相对转动的阻力；
[0010]所述调节部件连接于所述传动轴，以用于调节所述第一抵压件抵压于所述第二传动件的压力大小。
[0011]进一步地，所述第一抵压件的外侧壁与所述轴孔的内侧壁抵接配合，以实现第一传动件与第二传动件的传动连接。
[0012]进一步地，所述轴孔包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段与所述第二孔段沿同一轴线依次连通，且所述第二孔段的孔径大于所述第一孔段的孔径；
[0013]所述第一抵压件设于所述第二孔段内，并抵压于所述第一孔段与所述第二孔段交界处形成的第一台阶端面。
[0014]进一步地，所述轴孔还包括第三孔段，所述第三孔段、所述第一孔段与所述第二孔段沿同一轴线依次连通，且所述第三孔段的孔径大于所述第一孔段的孔径。
[0015]进一步地，所述传动轴包括第一轴部和第二轴部，所述第一轴部至少部分穿设于所述第一孔段和所述第二孔段内，所述第二轴部至少部分穿设于所述第三孔段内；
[0016]所述第一抵压件连接于所述第一轴部，并跟随所述第一轴部转动，所述调节部件
连接于所述第一轴部，以用于调节所述第一抵压件抵压于所述第一台阶端面的压力大小。
[0017]进一步地，所述驱动装置还包括第二抵压件，所述第一轴部局部还穿设于所述第三孔段内，所述第二抵压件套设于所述第一轴部且位于所述第三孔段内，所述第二抵压件的轴向一端抵顶于所述第一孔段与所述第三孔段交界处形成的第二台阶端面，所述第二抵压件的另一端抵顶于所述第二轴部的轴向一端。
[0018]进一步地，所述调节部件包括调节件和弹性件，所述弹性件的轴向两端分别抵顶于所述第一抵压件和所述调节件，且所述弹性件用于为所述第一抵压件提供抵压于所述第二传动件的弹性作用力；所述调节件可活动地连接于所述传动轴，以用于调节所述弹性件作用于所述第一抵压件的弹性作用力大小。
[0019]进一步地，所述调节件沿周向间隔设有至少两个凸起部，每个所述凸起部设有穿孔，所述弹性件抵顶于所述调节件的一端依次穿设连接所述穿孔。
[0020]进一步地，所述第一传动件和所述第二传动件沿同一轴线依次连接；且/或，
[0021]所述动力组件包括驱动件和安装于所述机械臂本体末端的安装板体，所述驱动件安装于所述安装板体，并驱动连接所述第一传动件和所述第二传动件中的一者。
[0022]本专利技术的第二个目的在于提供一种机器人，包括：移动底座、用于执行操作任务的执行机构以及上述的机械臂，所述机械臂主体安装于所述移动底座，所述执行机构安装于所述驱动装置。
[0023]本专利技术提供的机械臂具有以下有益效果：
[0024]本申请的机械臂包括机械臂本体和安装于机械臂本体的末端以用于驱动执行机构旋转的驱动装置，其中，驱动装置包括动力组件、第一传动件、第二传动件、调节部件和第一抵压件，第一传动件和所述第二传动件中的一者与动力组件连接、另一者用于与执行机构连接，动力组件用于提供驱动力以带动执行机构进行作业。
[0025]而且，在本申请中，第一传动件设有传动轴，所述第二传动件设有轴孔，传动轴的至少部分穿设于轴孔，以实现第一传动件与第二传动件的传动连接；第一抵压件连接于传动轴并跟随传动轴转动，第一抵压件沿传动轴轴向的一端抵压于第二传动件，并与第二传动件配合产生用于阻止第一传动件与第二传动件相对转动的阻力。这样，可以降低第一传动件和第二传动件之间发生相对转动的概率，以提高第一转动件和第二传动件之间的连接稳定性，并保证第一传动件和第二传动件同步旋转，从而提高执行机构的控制精度。
[0026]另外，调节部件连接于传动轴，以用于调节第一抵压件抵压于第二传动件的压力大小，从而调节第一抵压件与第二传动件之间的压力大小，从而可调节第一传动件和第二传动件之间的扭矩，并达到使机械臂的驱动装置给执行机构输出不同扭矩的效果，进而提高控制执行机构运动的准确度。
附图说明
[0027]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0028]图1是本专利技术实施例提供的机器人去除底座和机械臂本体的结构示意图；
[0029]图2是本专利技术实施例提供的机械臂中驱动装置的结构示意图；
[0030]图3是本专利技术实施例提供的机械臂中驱动装置去除动力组件的结构示意图；
[0031]图4是图3的爆炸结构示意图；
[0032]图5是本专利技术实施例提供的机械臂中第一传动件、调节部件和第一抵压件的装配结构示意图；
[0033]图6是本专利技术实施例提供的机械臂中第一传动件的结构示意图；
[0034]图7是本专利技术实施例提供的机械臂中第二传动件的一个视角的结构示意图；
[0035]图8是本专利技术实施例提供的机械臂中第二传动件的另一个视角的结构示意图；
[0036]附图标号说明：
[0037]100、机械臂；200、机器人；
[0038]110、驱动装置；
[0039]111、动力组件；1111、驱动件；1112、安装板体；1113、连接孔；
[0040]112、第一传动件；1121、传动轴；11211、第一轴部；11212、第二轴部；11213、安装部；11214、安装孔；
[0041]113、第二传动件；1131、轴孔；11311、第一孔段；11312本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和安装于所述机械臂本体末端以用于驱动执行机构旋转的驱动装置；所述驱动装置包括动力组件、第一传动件、第二传动件、调节部件和第一抵压件，所述第一传动件和所述第二传动件中的一者与所述动力组件连接、另一者用于与所述执行机构连接；所述第一传动件设有传动轴，所述第二传动件设有轴孔，所述传动轴的至少部分穿设于所述轴孔，以实现所述第一传动件与所述第二传动件的传动连接；所述第一抵压件连接于所述传动轴并跟随所述传动轴转动，所述第一抵压件沿所述传动轴轴向的一端抵压于所述第二传动件，并与所述第二传动件配合产生用于阻止所述第一传动件与所述第二传动件相对转动的阻力；所述调节部件连接于所述传动轴，以用于调节所述第一抵压件抵压于所述第二传动件的压力大小。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一抵压件的外侧壁与所述轴孔的内侧壁抵接配合，以实现第一传动件与第二传动件的传动连接。3.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述轴孔包括第一孔段和第二孔段，所述第一孔段与所述第二孔段沿同一轴线依次连通，且所述第二孔段的孔径大于所述第一孔段的孔径；所述第一抵压件设于所述第二孔段内，并抵压于所述第一孔段与所述第二孔段交界处形成的第一台阶端面。4.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述轴孔还包括第三孔段，所述第三孔段、所述第一孔段与所述第二孔段沿同一轴线依次连通，且所述第三孔段的孔径大于所述第一孔段的孔径。5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述传动轴包括第一轴部和第二轴部，所述第一轴部至少部分穿设于所述第一孔段和所述第二孔段内，所述第二轴部至少部分穿设于所述第三孔段内；所述第一抵压件连接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：单世强，杨敉琳，黄宗勇，
申请(专利权)人：深圳优艾智合机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：