挖掘机控制方法、控制器、控制系统、挖掘机和存储介质技术方案

本公开提供了一种挖掘机控制方法、控制器、控制系统、挖掘机和存储介质，涉及工程机械控制技术领域。该方法通过配置传感器实时监测车辆作业状态，通过控制器控制挖掘机的各个部件按照顺序协调动作，取代原来驾驶员反复操作手柄动作，提高了设备自动化程度，进而提高了工作效率。另一方面，通过挖掘机自动上板车，还能够减少设备倾翻损坏和造成人员伤亡的概率，提高了挖掘机上板车的安全性。提高了挖掘机上板车的安全性。提高了挖掘机上板车的安全性。

【技术实现步骤摘要】
挖掘机控制方法、控制器、控制系统、挖掘机和存储介质


[0001]本公开涉及工程机械控制
，尤其涉及一种挖掘机控制方法、控制器、控制系统、挖掘机和存储介质。

技术介绍

[0002]在挖掘机发货或转场时，需要将挖掘机开至板车上，相关技术中，采用人操作挖掘机的方式上下板车。驾驶员坐在驾驶室内，操作左、右控制手柄及脚踏板，使车辆动臂上升和下落、斗杆内收和外摆及车辆的行驶。根据驾驶员自身的经验及操作熟练程度，反复调整各操作手柄，慢慢的将挖掘机开至板车上。
[0003]在挖掘机上下板车过程中，需要动臂、斗杆、行走三个动作同时进行，就导致操作人员控制挖掘机上下板车过程控制难度非常大。如果操作动作不协调，会造成铲斗推铲路面和板车，损坏车辆和路面，也会造成上下板车时候不稳，造成车辆损坏和人员伤亡的事故。为了保证控制准确性，经常需要反复调整，影响工作效率。

技术实现思路

[0004]本公开要解决的一个技术问题是，提供一种挖掘机控制方法、控制器、控制系统、挖掘机和存储介质，能够提高挖掘机上车作业的效率。
[0005]根据本公开一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种挖掘机控制方法，包括：响应于挖掘机处于自动上板车模式，控制所述挖掘机的工作装置运动至第一姿态；根据检测设备检测的第一数据，判断所述工作装置是否运动至所述第一姿态，若是，则控制所述挖掘机的底盘前端离地直至倾斜到第一预设角度；根据所述检测设备检测的第二数据，判断所述底盘的前端是否倾斜到所述第一预设角度，若是，则控制所述挖掘机的斗杆收缩至第二预设角度且所述底盘运行第一目标距离；根据所述检测设备检测的第三数据，判断所述斗杆是否收缩至第二预设角度且所述底盘是否运行所述第一目标距离，若是，则控制所述工作装置返回至所述第一姿态，并控制上车回转第三预设角度后，控制所述工作装置运动至第二姿态；根据所述检测设备检测的第四数据，判断所述工作装置是否运动至所述第二姿态，若是，则控制所述底盘的后端离地直至第四预设角度；根据所述检测设备检测的第五数据，判断所述底盘的后端是否离地至第四预设角度，若是，则控制所述斗杆外摆至第五预设角度且所述底盘运行第二目标距离；以及根据所述检测设备检测的第六数据，判断所述斗杆是否外摆至第五预设角度且所述底盘是否运行第二目标距离，若是，则控制所述工作装置运动至第三姿态。2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其中，所述工作装置包括动臂、斗杆和铲斗，所述检测设备包括角度传感器、倾角传感器和转速传感器中的至少一种。3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其中，控制所述挖掘机的工作装置运动至第一姿态包括：分别向所述动臂、所述斗杆和所述铲斗的油缸控制阀发送第一调节指令，以使所述动臂与转台之间的夹角达到第一预设值、所述斗杆与所述动臂之间的夹角达到第二预设值，所述铲斗和所述斗杆之间的夹角达到第三预设值。4.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其中，所述第二预设值为85
°
至115
°
，所述第三预设值为75
°
至105
°
。5.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其中，控制所述挖掘机的底盘前端离地直至倾斜到第一预设角度包括：向所述动臂的油缸控制阀发送第一油缸收缩指令，以控制所述动臂下降，使得所述底盘的前端离地，并使得所述底盘与水平面的夹角到达第一预设角度。6.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其中，控制所述挖掘机的斗杆收缩至第二预设角度且所述底盘运行第一目标距离包括：向所述斗杆的油缸控制阀发送斗杆油缸伸长信号以及向行走马达控制阀发送行走马达旋转信号，以使所述斗杆与所述动臂的夹角达到所述第二预设角度，且所述底盘运行第一目标距离。7.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其中，控制所述工作装置运动至第二姿态包括：分别向所述动臂、所述斗杆和所述铲斗的油缸控制阀发送第二调节指令，以使所述动臂与转台之间的夹角达到第四预设值、所述斗杆与所述动臂之间的夹角达到第五预设值，所述铲斗和所述斗杆之间的夹角达到第六预设值。8.根据权利要求7所述的挖掘机控制方法，其中，
所述第五预设值为75
°
到105
°
，所述第六预设值为75

【专利技术属性】
技术研发人员：孙占瑞，程琳，张宝海，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：