【技术实现步骤摘要】
挖掘机控制方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体而言，涉及一种挖掘机控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]工程机械是装备工业的重要组成部分，分为挖掘机械、铲土运输机械、工程起重机械、工业车辆等。其中，挖掘机械是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的工程机械。
[0003]目前，大多数远程控制挖掘机的方式都是模拟驾驶舱，通过模拟真实挖掘机的座舱并集成视频传输，对挖掘机进行远程控制，远程控制挖掘机不仅可以让操作者在条件舒适的环境下工作，并且还保障了操作者的人身安全，提高作业质量和效率。
[0004]然而，通过远程视频传输对挖掘机进行远程控制，容易导致操作者对挖掘位置及深度进行误判，可能会导致空挖、挖掘机侧翻等。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请实施例提供了一种挖掘机控制方法、装置、设备及存储介质，以准确确定挖掘位置，提高挖掘机控制精度。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机控制方法，包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：获取摄像机采集的待控制挖掘机的作业环境的图像、激光雷达采集的所述作业环境的点云数据、以及所述待控制挖掘机的当前状态参数；根据针对所述作业环境的图像输入的屏幕像素坐标和所述作业环境的点云数据，从所述作业环境中，确定所述待控制挖掘机的目标挖掘位置；根据所述当前状态参数，控制所述待控制挖掘机对所述目标挖掘位置执行挖掘作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据针对所述作业环境的图像输入的屏幕像素坐标和所述作业环境的点云数据，从所述作业环境中，确定所述待控制挖掘机的目标挖掘位置之前，所述方法还包括：将所述作业环境的图像从图像坐标系转换到像素坐标系，得到所述作业环境的图像对应的像素坐标；对所述作业环境的图像对应的像素坐标和所述作业环境的点云数据进行联合标定，得到标定数据，所述标定数据用于指示所述作业环境的图像对应的像素坐标和所述作业环境的点云数据之间的对应关系；所述根据针对所述作业环境的图像输入的屏幕像素坐标和所述作业环境的点云数据，从所述作业环境中，确定所述待控制挖掘机的目标挖掘位置，包括：根据所述对应关系，从所述作业环境的点云数据中确定所述屏幕像素坐标对应的点云数据；根据所述屏幕像素坐标对应的点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述屏幕像素坐标对应的点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置，包括：将所述屏幕像素坐标对应的点云数据从所述激光雷达对应的相机坐标系转换到世界坐标系，得到所述屏幕像素坐标对应的三维坐标；根据所述屏幕像素坐标对应的三维坐标，确定所述作业环境中的所述目标挖掘位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述屏幕像素坐标对应的点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置，包括：在所述作业环境的点云数据中，根据所述屏幕像素坐标对应的点云数据进行像素扩展，得到预设像素范围内的目标点云数据；根据所述预设像素范围内的目标点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设像素范围内的目标点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置，包括：将所述目标点云数据从所述激光雷达对应的相机坐标系转换到像素坐标系，得到所述目标点云数据对应的像素坐标；根据所述目标点云数据对应的像素坐标，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点云数据对应的像素坐标，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置，包括：对所述目标点云数据对应的像素坐标进行聚类，得到多个像素坐标类别；分别计算所述多个像素坐标类别和所述屏幕像素坐标的吻合度；
根据所述吻合度，从所述多个像素坐标类别中确定目标像素坐标类别；根据所述目标像素坐标类别中像素坐标对应的点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标像素坐标类别中的像素坐标的数量为一个；所述根据所述目标像素坐标类别中像素坐标对应的点云数据，从所述作业环境中，确定所述目标挖掘位置，包括：将所述目标像素坐标类别中像素坐标对应的点云数据从所述相机坐标系转换...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨新伟，陈赢峰，胡志鹏，范长杰，周锋，吴悦晨，韩夏冰，陈广大，
申请(专利权)人：网易杭州网络有限公司，
类型：发明
国别省市：
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