螺丝供给治具、使用该螺丝供给治具的双臂机器人以及螺丝供给方法技术

螺丝供给治具具备第一部件以及第二部件。第二部件配置在第一部件的下方。第一部件以及第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于第一凹部的第二凹部。第一凹部以及第二凹部，在第一部件以及第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与第一部件以及第二部件的相对滑动连动，切换为第二通孔的第一凹部面对第一通孔的状态、以及第二凹部面对第一通孔的状态。孔的状态。孔的状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】螺丝供给治具、使用该螺丝供给治具的双臂机器人以及螺丝供给方法


[0001]本专利技术主要涉及一种螺丝供给治具的结构，该螺丝供给治具用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。

技术介绍

[0002]以往，已知一种自动螺丝紧固装置，其用于将螺丝自动地供给于对象物的规定螺合对象部位，实施螺丝紧固。专利文献1公开了此种螺丝紧固装置。
[0003]专利文献1的自动螺丝紧固装置，是作为通过空气吸引且经由螺丝的移送管移送螺丝的结构。
[0004][现有技术文献][0005][专利文献][0006]专利文献1：日本专利第5513964号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的技术问题
[0008]然而，所述专利文献1的构成，需要设置产生空气吸引力的装置以及移送管，装置的结构变得复杂。
[0009]另外，根据对象物的不同，可能产生需要将多个尺寸的螺丝紧固在一个对象物上的情况。关于这点，在专利文献1中，需要根据螺丝的尺寸设置不同粗细的移送管、或者调整每个移送管中的空气吸引力。由此，在现有的结构中，不能自由地应对使用不同尺寸的螺丝进行紧固作业的情况等，而需要大幅地变更装置。
[0010]有鉴于此，本专利技术的目的在于，提供一种能够以简单且紧凑的结构，实现能自由应对各种状况的螺丝的供给。
[0011]解决问题所使用的技术方案
[0012]本专利技术所欲解决的问题诚如上面的说明，下面对用于解决该问题的手段及其功效进行说明。
[0013]根据本专利技术的第一观点，提供以下结构的螺丝供给治具。也就是说，该螺丝供给治具用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。所述螺丝供给治具，具备第一部件以及第二部件。所述第二部件配置在所述第一部件的下方。所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。在所述第一部件上形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。在所述第二部件上形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。所述第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部的第二凹部。所述第一凹部以及所述第二凹部，在所述第一部件以及所述第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接。与所述第一部件以及所述第二部件的相对滑动连动，切换为所述第二通孔的所述第一凹部面对所述第一通孔的状态、以及所述第二凹部面对所述第一通孔的状
态。
[0014]根据本专利技术的第二观点，提供如下的螺丝供给方法，用于对螺丝紧固对象工件供给螺丝。也就是说，该螺丝供给方法，包含定位工序、以及螺丝供给工序。在所述定位工序中，使用如下的螺丝供给治具。该螺丝供给治具，具备第一部件、以及配置在所述第一部件下方的第二部件。所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件能够相对于另一个部件相对滑动。在所述第一部件上形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔。在所述第二部件上形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔。所述第二通孔具有第一凹部以及第二凹部，所述第二凹部呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部。在所述定位工序中，在所述第一凹部面对所述第一通孔、且螺丝配置在所述第一凹部以及所述第一通孔内的状态下，通过螺丝供给装置保持所述螺丝供给治具。在所述定位工序中，所述螺丝供给装置，以所述螺丝位于所述螺丝紧固对象工件的供给对象位置的正上方的方式使保持的所述螺丝供给治具移动。在所述螺丝供给工序中，以所述第二凹部面对所述第一通孔的方式使所述第一部件以及所述第二部件相对滑动，使所述螺丝自然落下。
[0015]由此，能够自由地应对例如分别紧固大小互不相同的螺丝的情况等各式各样的状况进行螺丝的供给。另外，由于结构简单，因此有利于降低成本。
[0016]专利技术效果
[0017]根据本专利技术，能够以简单且紧凑的结构，实现自由地应对各种状况的螺丝的供给。
附图说明
[0018]图1是显示本专利技术的一实施方式的自动组装系统的概略构成的立体图。
[0019]图2是显示螺丝供给治具的一例的立体图。
[0020]图3是显示螺丝供给治具的一例的构成的分解立体图。
[0021]图4是显示螺丝供给治具的一例的构成的第一剖视立体图。
[0022]图5是显示螺丝供给治具的一例的构成的第二剖视立体图。
具体实施方式
[0023]下面，参照附图说明本专利技术的实施方式。图1是显示本专利技术的一实施方式的自动组装装置100的概略构成的立体图。图2是显示螺丝供给治具3的一例的立体图。
[0024]图1所示的自动组装装置100，使用于需要螺丝紧固的各种产品的组装。在下面的说明中，将作为螺丝紧固作业的对象的工件称为螺丝紧固对象工件9。
[0025]作为螺丝紧固对象工件9的产品的一例，能够列举如图1所示的电模块等。在本实施方式中，电模块是在壳体90的内部配置有电子基板91的构成。
[0026]自动组装装置100，主要由双臂机器人(螺丝供给装置)1构成。在本实施方式中，使用水平多关节型的双臂机器人作为双臂机器人1，但也能够使用垂直多关节型的双臂机器人。
[0027]双臂机器人1，具有基台11、2个臂12、12、设在各臂12的前端的手腕部13、以及设在各手腕部13的末端臂部14。
[0028]基台11发挥作为底座部件的作用，用于支撑双臂机器人1具有的所述2个臂、2个手腕部13以及末端臂部14。在基台11的内部，例如配置有省略图示的机器人控制部，该机器人
控制部用于控制臂12、末端臂部14等的动作。
[0029]下面的说明中，关于臂12或构成臂12的各部分，有时可称靠近基台11侧的端部为“基端部”，且称远离基台11侧的端部为“前端部”。
[0030]双臂机器人1具有的2个臂12是相同的构成。在本实施方式中，各个臂12由基臂15以及连杆臂16构成。在臂12的基端侧配置有基臂15，且在前端侧配置有连杆臂16。基臂15与连杆臂16相互连结。
[0031]在下面的说明中，亦能够将2个臂12分别称为第一臂12a以及第二臂12b。另外，亦能够将第一臂12a具有的基臂15以及连杆臂16称为第一基臂15a以及第一连杆臂16a，将第二臂12b具有的基臂15以及连杆臂16称为第二基臂15b以及第二连杆臂16b。并且，亦能够将设在第一臂12a的末端臂部14称为第一末端臂部14a，将设在第二臂12b的末端臂部14称为第二末端臂部14b。
[0032]每个基臂15是作为水平的直线状延伸的细长部件而构成。在基台11的上面固定有基轴10。每个基臂15的长度方向的一端(基端)能够旋转地设在基轴10。基臂15绕基轴10的轴线旋转。第一基臂15a以及第二基臂15b，在上下方向上错开位置配置。具体而言，第一基臂15a以及第二基臂15b从上方起依序安装于基轴10。
[0033]每个连杆臂16是作为水平的直线状延伸的细长部件而构成。连杆臂16的长度方向的一端(基端)安装于基臂15的前端。连杆臂16被支撑为能够以与基轴10平行的轴线作为中心进行旋转。在连杆臂16的长度方向的另一端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种螺丝供给治具，用以对螺丝紧固对象工件供给螺丝，其特征在于具备：第一部件；以及第二部件，其配置在所述第一部件的下方，所述第一部件以及所述第二部件中的一个部件可相对于另一个部件相对滑动，所述第一部件形成有在上下方向穿通该第一部件的第一通孔，所述第二部件形成有至少一部分在上下方向穿通该第二部件的第二通孔，所述第二通孔，具有第一凹部、以及呈穿通状且俯视下的宽度大于所述第一凹部的第二凹部，所述第一凹部以及所述第二凹部，在所述第一部件以及所述第二部件相对滑动的方向上排列配置且相互连接，与所述第一部件以及所述第二部件的相对滑动连动，切换为所述第二通孔的所述第一凹部面对所述第一通孔的状态、以及所述第二凹部面对所述第一通孔的状态。2.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，在所述第一部件形成有多个所述第一通孔，与多个所述第一通孔的每一个对应设置有多个所述第二部件。3.根据权利要求2所述的螺丝供给治具，其中，多个所述第二部件的每一个被设为可相对于所述第一部件滑动，且多个所述第二部件的每一个，可相对于其它所述第二部件独立地滑动。4.根据权利要求1所述的螺丝供给治具，其中，在所述第二部件形成有多个所述第二通孔，与多个所述第二通孔的每一个对应设置有多个所述第一部件。5.根据权利要求4所述的螺丝供给治具，其中，多个所述第一部件的每一个被设为可相对于所述第二部件滑动，且多个所述第一部件的每一个，可相对于其它所述第一部件独立地滑动。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：平田和范，笹木恵太，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：